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카메라 영상을 획득하는 제1 획득단계;획득한 카메라 영상에서 정해진 형태의 지물을 추출하는 제1 추출단계;라이다 영상을 획득하는 제2 획득단계;획득한 라이다 영상에서 정해진 형태의 지물을 추출하는 제2 추출단계;추출한 지물들의 외형들을 비교하여, 카메라와 라이다 간 위치와 자세의 오차를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,지물은,형상과 크기가 정해진 형태의 지물인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 2에 있어서,지물은,교통 표지판인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 2에 있어서,카메라 영상은,2D 카메라 영상 또는 3D 카메라 영상이고,보정 단계는,2D 카메라 영상 또는 3D 카메라 영상에서 추출한 지물의 외형과 라이다 영상에서 추출한 지물의 외형을 비교하여, 카메라와 라이다 간 위치와 자세의 오차를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 2에 있어서,카메라 영상은,2D 카메라 영상과 3D 카메라 영상을 포함하고,제1 추출단계는,2D 카메라 영상과 3D 카메라 영상에서 지물의 외형을 각각 추출하고,보정 단계는,2D 카메라 영상에서 추출한 지물의 외형과 라이다 영상에서 추출한 지물의 외형 간 비교 결과인 제1 비교 결과 및 3D 카메라 영상에서 추출한 지물의 외형과 라이다 영상에서 추출한 지물의 외형 간 비교 결과인 제2 비교 결과를 이용하여, 카메라와 라이다 간 위치와 자세의 오차를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 5에 있어서,보정 단계는,제1 비교 결과와 제2 비교 결과 중 하나에 가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,보정 단계는,추출한 지물의 외형들을 정합하는 단계;정합 오차가 최소가 되도록, 카메라와 라이다 간 위치와 자세의 오차를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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카메라 영상을 획득하는 제1 입력부;획득한 카메라 영상에서 정해진 형태의 지물을 추출하는 제1 처리부;라이다 영상을 획득하는 제2 획득부;획득한 라이다 영상에서 정해진 형태의 지물을 추출하는 제2 처리부;추출한 지물들의 외형들을 비교하여, 카메라와 라이다 간 위치와 자세의 오차를 보정하는 캘리브레이션부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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