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모터의 자속기준제어 시스템에서 제1 변환기가 상기 모터의 3상 전류를 Clarke 변환 및 Park 변환을 통하여 d축 전류 및 q축 전류를 생성하고, 디커플링 제어기가 상기 d축 전류 및 q축 전류에 기초하여 d축 피드포워드 전압 및 q축 피드포워드 전압을 생성하기 위한 모터의 전기모델 파라미터 추정방법에 있어서,상기 파라미터는, 상기 모터의 고정자 코일의 저항, 상기 모터의 고정자 코일의 d축 인덕턴스 성분, 상기 모터의 고정자 코일의 q축 인덕턴스 성분 및 역기전력 상수 중 적어도 하나이고,상기 파라미터는 하기 수식 (1)에 기초하여 추정되는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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청구항 1에 있어서, 상기 모터의 고정자 코일의 저항은,상기 모터의 q축에는 0의 전압을 인가하고, 상기 모터의 d축에는 PI 제어기에 의하여 제어되는 제1 전압을 인가하는 단계;상기 PI 제어기가 상기 d축 전류가 상기 모터의 정격 전류에 도달할 수 있도록 상기 제1 전압을 제어하는 단계;상기 d축 전류가 상기 모터의 정격 전류에 도달한 후 일정하게 유지되는 상황에서 미리 설정된 시간동안 d축 전류 및 d축 전압을 복수 회 측정하는 단계;측정된 복수의 d축 전류에 대한 평균전류 및 d축 전압에 대한 평균전압을 산출하는 단계; 및상기 평균전압을 평균전류로 나눈 값을 상기 모터의 고정자 코일의 저항으로 추정하는 단계;를 수행하여 산출되는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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청구항 1에 있어서, 상기 모터의 고정자 코일의 d축 인덕턴스 성분은,미리 설정된 시간동안 상기 모터의 d축에 제2 전압을 인가하고, 이때 흐르는 d축 전류 데이터를 수집하는 단계;수집된 상기 d축 전류 데이터의 최대값을 산출하고, 수집된 상기 d축 전류 데이터의 첫번째 값부터 상기 최대값의 80%에 도달하기 전까지의 데이터인 유효데이터를 추출하는 단계;추출된 유효데이터에 2차 회귀식을 피팅(fitting)하여 상기 2차 회귀식의 계수를 산출하고, 상기 2차 회귀식에 기초하여 d축 전류 데이터의 최초 기울기를 산출하는 단계; 및상기 제2 전압 및 상기 d축 전류 데이터의 최초 기울기에 기초하여 d축 인덕턴스 성분을 산출하는 단계;를 수행하여 산출되는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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청구항 1에 있어서, 상기 모터의 고정자 코일의 q축 인덕턴스 성분은,미리 설정된 시간동안 상기 모터의 q축에 제3 전압을 인가하고, 이때 흐르는 q축 전류 데이터를 수집하는 단계;수집된 상기 q축 전류 데이터의 최대값을 산출하고, 수집된 상기 q축 전류 데이터의 첫번째 값부터 상기 최대값의 80%에 도달하기 전까지의 데이터인 유효데이터를 추출하는 단계;추출된 유효데이터에 2차 회귀식을 피팅(fitting)하여 상기 2차 회귀식의 계수를 산출하고, 상기 2차 회귀식에 기초하여 q축 전류 데이터의 최초 기울기를 산출하는 단계; 및상기 제3 전압 및 상기 q축 전류 데이터의 최초 기울기에 기초하여 q축 인덕턴스 성분을 산출하는 단계;를 수행하여 산출되는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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청구항 1에 있어서, 상기 역기전력 상수는,상기 d축 전류가 0으로 제어되고, 상기 q축 전류의 변화가 없는 상황에서 상기 수식 (1)의 q축 전압방정식에 기초하여 산출되는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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청구항 1에 있어서, 상기 파라미터는, 상기 수식 (1)의 d축 전압방정식에 기초하여 상기 모터의 고정자 코일의 저항을 산출하는 단계; 상기 모터의 d축에는 0의 전압을 인가하고, q축에는 사다리꼴 모양의 전압 프로파일을 인가하는 단계; 미리 설정된 주기로 상기 모터의 d축 전류, d축 전압, q축 전류 및 q축 전압을 수집하는 단계; 수집된 상기 모터의 d축 전류 및 q축 전류 각각에 2차 회귀식을 피팅하여 상기 2차 회귀식의 계수를 산출하고, 상기 2차 회귀식에 기초하여 각 측정시각에 대한 d축 전류의 기울기 및 q축 전류의 기울기를 산출하는 단계; 및 상기 수식 (1)에 각 측정시각에 대한 상기 모터의 d축 전류, d축 전압, q축 전류, q축 전압, d축 전류의 기울기 및 q축 전류의 기울기를 대입하여 연립방정식을 생성한 후 상기 연립방정식에 기초하여 상기 모터의 고정자 코일의 d축 인덕턴스 성분, 상기 모터의 고정자 코일의 q축 인덕턴스 성분 및 역기전력 상수를 획득하는 단계; 를 포함하는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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청구항 6에 있어서, 상기 모터의 고정자 코일의 저항을 산출하는 단계는,상기 모터의 q축에는 0의 전압을 인가하고, 상기 모터의 d축에는 PI 제어기에 의하여 제어되는 제1 전압을 인가하는 단계;상기 PI 제어기가 상기 d축 전류가 상기 모터의 정격 전류에 도달할 수 있도록 상기 제1 전압을 제어하는 단계;상기 d축 전류가 상기 모터의 정격 전류에 도달한 후 일정하게 유지되는 상황에서 미리 설정된 시간동안 d축 전류 및 d축 전압을 복수 회 측정하는 단계;측정된 복수의 d축 전류에 대한 평균전류 및 d축 전압에 대한 평균전압을 산출하는 단계; 및상기 평균전압을 평균전류로 나눈 값을 상기 모터의 고정자 코일의 저항으로 추정하는 단계;를 포함하는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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청구항 6에 있어서, 상기 모터의 고정자 코일의 d축 인덕턴스 성분, 상기 모터의 고정자 코일의 q축 인덕턴스 성분 및 역기전력 상수를 획득하는 단계는,상기 연립방정식을 하기 수식 (2)의 행렬로 구성한 후, 상기 행렬에 대한 의사역행렬에 의하여 상기 모터의 고정자 코일의 d축 인덕턴스 성분, 상기 모터의 고정자 코일의 q축 인덕턴스 성분 및 역기전력 상수를 획득하는 모터의 전기모델 파라미터 추정방법
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