| 1 |
1
모터의 구동을 제어하는 정현파 모션 프로파일 생성장치에 있어서,상기 모터의 목표위치 및 현재위치에 기초하여 이동거리를 산출하는 이동거리 산출모듈;상기 이동거리에 기초하여 상기 모터의 모션 프로파일의 형상을 결정하는 파라미터를 생성하는 파라미터 생성모듈; 및상기 파라미터에 기초하여 상기 모터의 위치, 속도 및 가속도 프로파일을 생성하는 프로파일 생성모듈;을 포함하고, 상기 프로파일은 가속구간, 정속구간 및 감속구간 중 적어도 하나를 포함하되, 상기 가속구간 및 감속구간의 프로파일은 정현파 형태로 이루어지는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 파라미터 생성모듈은, 상기 이동거리, 상기 모터의 현재속도, 가속도, 감속도, 최고속도 및 기준저크에 기초하여 상기 파라미터를 생성하되,상기 파라미터는 상기 가속구간, 정속구간 및 감속구간의 이동시간, 이동거리, 가속도, 감속도 및 프로파일 최고속도를 포함하는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서, 상기 파라미터 생성모듈은,상기 이동거리 산출모듈로부터 전달받은 이동거리 및 상기 모터의 현재 속도를 설정하는 이동명령 수신부;상기 이동거리, 현재속도, 가속도 및 감속도에 기초하여 최초 가속이 필요한 상황인지 감속이 필요한 상황인지를 판단하는 가감속 부호 결정부;상기 프로파일 최고속도를 산출하는 프로파일 최고속도 산출부;상기 가속구간 및 감속구간에서의 이동시간 및 이동거리를 산출하는 이동시간 및 이동거리 산출부;상기 이동시간 및 이동거리에 기초하여 각 구간별 저크를 산출하는 저크 산출부;를 포함하는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서, 상기 프로파일 최고속도 산출부는, 상기 프로파일 최고속도가 미리 설정된 최고속도의 범위를 벗어나지 않도록 프로파일 최고속도를 산출하는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 5 |
5
청구항 3에 있어서, 상기 이동시간 및 이동거리 산출부는,상기 현재속도, 가속도 및 프로파일 최고속도에 기초하여 상기 가속구간에서의 이동시간을 산출하고, 상기 감속도 및 프로파일 최고속도에 기초하여 상기 감속구간에서의 이동시간을 산출하는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서, 상기 이동시간 및 이동거리 산출부는,상기 현재속도, 프로파일 최고속도 및 가속구간에서의 이동시간에 기초하여 가속구간에서의 이동거리를 산출하고,상기 프로파일 최고속도 및 감속구간에서의 이동시간에 기초하여 감속구간에서의 이동거리를 산출하는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 7 |
7
청구항 4에 있어서, 상기 저크산출부는,상기 가속구간에서의 이동시간 및 이동거리에 기초하여 가속구간에서의 저크를 산출하고, 상기 감속구간에서의 이동시간 및 이동거리에 기초하여 감속구간에서의 저크를 산출하는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서, 상기 저크산출부는,상기 가속구간에서의 저크 및 감속구간에서의 저크 중 적어도 하나가 상기 기준저크보다 큰 경우, 미리 설정된 비율만큼 상기 가속도 및 감속도를 조절하여 업데이트하는 정현파 모션 프로파일 생성장치
|
| 9 |
9
모터의 구동을 제어하는 정현파 모션 프로파일 생성방법에 있어서,상기 모터의 목표위치 및 현재위치에 기초하여 이동거리를 산출하는 단계;상기 이동거리에 기초하여 상기 모터의 모션 프로파일의 형상을 결정하는 파라미터를 생성하는 단계;상기 파라미터에 기초하여 상기 모터의 위치, 속도 및 가속도 프로파일을 생성하는 단계;를 포함하되, 상기 프로파일은 가속구간, 정속구간 및 감속구간 중 적어도 하나를 포함하되, 상기 가속구간 및 감속구간의 프로파일은 정현파 형태로 이루어지는 정현파 모션 프로파일 생성방법
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서, 상기 파라미터를 생성하는 단계는,상기 이동거리 및 상기 모터의 현재 속도를 설정하는 단계;상기 이동거리, 현재속도, 가속도 및 감속도에 기초하여 최초 가속이 필요한 상황인지 감속이 필요한 상황인지를 판단하여 가감속 부호를 결정하는 단계;상기 가속도 및 감속도에 기초하여 프로파일 최고속도를 산출하는 단계;상기 현재속도, 가속도 및 프로파일 최고속도에 기초하여 상기 가속구간에서의 이동시간 및 이동거리를 산출하고, 상기 감속도 및 프로파일 최고속도에 기초하여 상기 감속구간에서의 이동시간 및 이동거리를 산출하는 단계; 및상기 이동시간 및 이동거리에 기초하여 각 구간별 저크를 산출하는 단계;를 포함하는 정현파 모션 프로파일 생성방법
|
| 11 |
11
청구항 10에 있어서, 상기 파라미터를 생성하는 단계는,산출된 상기 각 구간별 저크와 미리 설정된 기준저크와 비교하는 단계;를 더 포함하는 정현파 모션 프로파일 생성방법
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서, 산출된 상기 각 구간별 저크가 미리 설정된 기준저크보다 큰 경우, 상기 가속도 및 상기 감속도 중 적어도 하나를 업데이트하는 단계;가 수행되는 정현파 모션 프로파일 생성방법
|
