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외형을 형성하는 본체유닛;상기 본체유닛의 하부에 마련되는 바퀴유닛;상기 본체유닛의 하부에 마련되며, 레일 상에서 이동 가능하게 마련된 레일휠유닛;상기 본체유닛의 상부에 마련되어 상기 바퀴유닛의 조향을 위한 조향신호를 입력받는 제어유닛; 및상기 제어유닛으로부터 입력받은 조향신호에 따라 상기 바퀴유닛을 회전시켜 조향각을 조절하도록 마련된 조향유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제어유닛은,사용자에 의해 조향신호가 입력될 수 있는 조향휠; 및가변저항값을 이용하여 상기 조향휠의 회전된 각도에 대한 상기 조향신호를 생성하도록 마련된 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 본체유닛은,차체 프레임을 형성하도록 마련된 몸체; 및상기 몸체의 하부에 형성되며, 상기 바퀴유닛 중 조향을 수행하도록 마련된 제2 바퀴부가 양단에 결합되도록 상기 몸체의 폭 방향으로 연장 형성된 본체프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 조향유닛은,상기 본체프레임의 중앙부에 형성되며 일방향 및 타방향으로 회전 가능하게 마련되는 조향축;상기 조향신호에 대응되게 상기 조향축을 회전시키도록 마련된 조향모터;일단이 상기 조향축에 고정 결합되어 상기 조향축의 회전과 대응되게 회전하도록 마련된 조향몸체부;상기 본체프레임의 양단에 힌지 결합되며, 상기 제2 바퀴부가 고정 결합되는 한 쌍의 조향플랜지부; 및양단이 상기 조향몸체부와 상기 조향플랜지부에 힌지 결합되도록 마련된 조향프레임부을 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 4 항에 있어서,상기 조향몸체부는,일단이 상기 조향축에 고정 결합되며, 상기 본체프레임으로부터 일방향으로 연장 형성된 조향판; 및상기 조향판의 타단에 형성되는 한 쌍의 조향돌출체를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 5 항에 있어서,상기 조향플랜지부는,일단에 상기 제2 바퀴부가 결합되고, 상기 조향판과 동일한 방향으로 연장 형성되는 플랜지몸체;상기 플랜지몸체의 일단에 형성되며, 상기 본체프레임과 힌지 결합이 이루어지도록 마련된 플랜지힌지; 및상기 플랜지몸체의 타단에 형성되며, 상기 조향프레임부가 결합될 수 있는 플랜지홀이 형성된 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 조향프레임부는,일단이 상기 조향돌출체에 힌지 결합되고, 타단이 상기 플랜지홀에 힌지 결합되도록 마련된 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 조향유닛은,한 쌍의 상기 제2 바퀴부 중 회전 반경의 바깥측에 위치한 제2 바퀴부의 회전 각도가 회전 반경의 내측에 위치한 제2 바퀴부의 회전 각도보다 더 크게 제어하도록 마련된 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 본체유닛의 하부 전면에 형성되는 범퍼유닛을 더 포함하며,상기 범퍼유닛은,상기 본체유닛의 폭 방향으로 연장 형성되며, 상기 본체유닛의 전방을 향해 돌출되어 형성된 범퍼프레임; 및상기 범퍼프레임의 후방에 결합되어 상기 범퍼프레임의 충격을 완화시키도록 마련된 충격완화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇
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제 1 항에 따른 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇의 조향 제어방법에 있어서,상기 제어유닛의 조향휠의 가변저항값을 이용하여 상기 조향휠의 회전된 각도에 대한 상기 조향신호가 생성되고, 생성된 상기 조향신호에 대응되도록 상기 조향유닛이 상기 바퀴유닛의 조향을 제어하도록 마련된 것을 특징으로 하는 차체 조향모듈을 갖는 농작업용 이동 로봇의 조향 제어방법
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