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커터헤드(10)에 의해 굴착된 굴착 토사물을 후방으로 운송하는 스크류 컨베이어(20)가 구비된 쉴드 TBM의 자율주행 시스템에 있어서, 상기 스크류 컨베이어(20)의 회전속도를 제어하는 제어부(100);를 포함하되, 상기 제어부(100)는, 상기 커터헤드(10)의 시간당 굴착량 정보(210)를 기초로 상기 스크류 컨베이어(20)의 회전속도 정보(220)를 도출하는 회전속도 도출모듈(110);을포함하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제1항에 있어서, 상기 회전속도 도출모듈(110)은 상기 시간당 굴착량 정보(210) 및 상기 스크류 컨베이어(20)에 의한 굴착 토사물의 시간당 배출량 정보(220)를 기초로 상기 회전속도 정보(220)를 도출하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제2항에 있어서, 상기 회전속도 도출모듈(110)은 상기 시간당 굴착량 정보(210)를 도출하는 굴착량 도출 모듈(111)을 포함하되, 상기 굴착량 도출 모듈(111)은 이하의 [식 1]을 기초로 상기 시간당 굴착량 정보(210)를 도출하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제3항에 있어서, 상기 [식 1]에서의 굴진속도는 이하의 [식 2]를 기초로 도출하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제4항에 있어서, 상기 회전속도 도출모듈(110)은 상기 굴착 토사물의 시간당 배출량 정보(220)를 도출하는 배출량 도출 모듈(112)를 포함하되, 상기 배출량 도출 모듈(112)은 이하의 [식 3]을 기초로 상기 굴착 토사물의 시간당 배출량 정보(220)를 도출하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제5항에 있어서, 상기 [식 3]의 스크류 컨베이어 1회전 당 배출량은 이하의 [식 4]에 기초하여 도출되는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제6항에 있어서, 상기 회전속도 도출모듈(110)은 목표 배출량 정보(230)를 도출하는 목표 배출량 도출 모듈(113)을 포함하되, 상기 목표 배출량 정보 모듈(113)은 이하의 [식 5]를 기초로 목표 배출량 정보(230)를 도출하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제7항에 있어서, 상기 제어부(100)는 상기 굴착 토사물의 시간당 배출량 정보(220)가 상기 목표 배출량 정보(230)에 도달할 때까지 상기 스크류 컨베이어(20)의 회전속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제8항에 있어서, 상기 [식 1]에서의 굴진면 면적(㎡), 상기 [식 4]에서의 스크류 컨베이어 단면적(㎡), 스크류 컨베이어 길이(m) 및 배출효율, 상기 [식 5]에서의 부피팽창률을 입력받는 입력부(300);를더 포함하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제9항에 있어서, 상기 [식 2]에서의 커터헤드 1회전당 관입깊이(mm/rev) 및 분당 커터헤드 회전속도(rpm)를 센싱하는 제1 센서(410); 및상기 [식 3]에서의 분당 스크류 컨베이어 회전 속도(rpm)를 센싱하는 제2 센서(420);를 포함하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM의 자율주행 시스템
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제10항의 쉴드 TBM의 자율주행 시스템을 이용한 쉴드 TBM 자율주행방법에 있어서, 상기 입력부(300)를 통하여 상기 [식 1]에서의 굴진면 면적(㎡), 상기 [식 4]에서의 스크류 컨베이어 단면적(㎡), 스크류 컨베이어 길이(m) 및 배출효율, 상기 [식 5]에서의 부피팽창률을 입력받는 제1 단계(S100); 상기 회전속도 도출모듈(110)를 이용하여 상기 스크류 컨베이어(20)의 회전속도 정보(220)를 도출하는 제2 단계(S200); 및상기 제어부(100)가 상기 굴착 토사물의 시간당 배출량 정보(220)가 상기 목표 배출량 정보(230)에 도달할 때까지 상기 스크류 컨베이어(20)의 회전속도를 조절하는 제3 단계(S300);를포함하는 것을 특징으로 하는 쉴드 TBM 자율주행방법
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제11항의 제2 단계(S200)를 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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