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수술용 로봇에 장착되는 엔드이펙터에 있어서,수술부위 복강에 삽입되는 투관침과 상기 투관침에 연결되는 내시경 카메라를 구비한 수술 기구부와,상기 수술 기구부를 지지부와, 상기 지지부를 전진 또는 후진 운동하게 하는 구동모터부를 포함하고, 상기 투관침과 상기 투관침을 장착하는 투관침 장착부는 투관침 지지대를 통해 상기 지지부에 연결되고, 상기 내시경 카메라와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부는 리니어 가이드를 통해 지지부에 연결되고, 상기 지지부의 일측에 연결된 상기 구동모터부의 제어에 따라 상기 지지부의 타측에 연결된 리니어 가이드가 상기 지지부 상에서 이동하면서 상기 내시경 카메라와 투관침을 전진 또는 후진 구동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터
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제1항에 있어서,상기 내시경 카메라와 상기 내시경 카메라를 장착하는 내시경 장착부는 리니어 가이드와 탈부착되고,상기 투관침과 상기 투관침을 장착하는 투관침 장착부는 투관침 지지대와 탈부착되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터
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제2항에 있어서,상기 내시경 장착부는,상기 리니어 가이드와 결합하고 격벽을 갖는 스코프 지지대와,상기 스코프 지지대의 격벽 사이 공간에 삽입되는 스코프 홀더를 포함하고,상기 스코퍼 홀더는 중심에 상기 내시경 카메라의 스코프가 관통하는 스코프 관통홀과 상하부에 볼스프링 홀이 형성되고, 상기 볼스프링 홀에 상기 볼스프링 플런저가 결합되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터
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제1항에 있어서,상기 지지부는 와이어풀리를 이용한 양방향 텔레스코픽 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터
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제4항에 있어서,상기 구동모터부가 상기 와이어풀리의 회전 방향을 설정할 수 있고, 상기 회전 방향에 따라 상기 수술기구부를 전진 또는 후진 운동시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터
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제4항에 있어서,상기 모터구동부는 상기 지지부와 탈부착 가능하게 구성되고,상기 와이어 풀리에 장착된 비틀림 스프링을 통해 상기 지지부의 텔레스코픽 구조를 수동으로 직접 당겨서 삽입된 수술기구부를 회수가능하게 하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터
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제1항에 있어서,상기 내시경 장착부와 연결되고 축방향 회전을 위한 내측 기어구조와,상기 내측 기어구조의 기어축과 연결된 모터축을 통해 축방향 회전하게 하는 회전구동모터를 포함하는 회전모터구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇의 엔드이펙터
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