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평면 특징을 이용한 3차원 라이다의 캘리브레이션 방법

  • 기술번호 : KST2022008111
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3차원 라이다의 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 3차원 라이다에서 수집한 로 데이터(raw data)에서 법선 벡터를 추출하여 클러스터링하고, 평면을 탐지하고, 클러스터링된 법선 벡터를 이용하여 평면 법선 벡터를 추출하는 클러스터링 단계, 상기 클러스터링 단계에서 추출된 평면 법선 벡터를 이용하여 지면을 분류하는 지면 분류 단계, 상기 지면 분류 단계에서 분류된 지면을 기반으로 평면을 분할하여 CFP(Cross Feature Point)를 탐지하는 평면 분할 단계 및 상기 평면 분할 단계에서 탐지된 CFP를 이용하여 비선형 제곱 함수를 설정하고, 이를 통해 최적화를 수행하여 상대 포즈(pose)를 추정하는 최적화 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 구조적 환경에서 평면 특징을 이용하여 3차원 라이다의 캘리브레이션 방법을 제안함으로써, 별도의 인공 마커 없이 주기적으로 외부 파라미터를 추정할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G01S 7/497 (2006.01.01) G01S 17/894 (2020.01.01) G06T 7/11 (2017.01.01)
CPC G01S 7/497(2013.01) G01S 17/894(2013.01) G06T 7/11(2013.01)
출원번호/일자 1020200181485 (2020.12.23)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2407690-0000 (2022.06.07)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20220610)
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.12.23)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김곤우 대전광역시 유성구
2 김도형 충청북도 청주시 서원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정현 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신명빌딩)(한맥국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 충청북도 청주시 서원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2020-1400231-18
2 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2021.08.09 수리 (Accepted) 4-1-2021-5213510-18
3 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2021.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2021-1180842-34
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.10.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0212767-94
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.11.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0908132-24
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2022-0038229-24
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.01.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0038228-89
9 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2022.02.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0127109-66
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.04.15 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2022-0407236-00
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.04.15 수리 (Accepted) 1-1-2022-0407235-54
12 등록결정서
Decision to grant		 2022.06.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0415402-62
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번호 청구항
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3차원 라이다에서 수집한 로 데이터(raw data)에서 법선 벡터를 추출하여 클러스터링하고, 평면을 탐지하고, 클러스터링된 법선 벡터를 이용하여 평면 법선 벡터를 추출하는 클러스터링 단계;상기 클러스터링 단계에서 추출된 평면 법선 벡터를 이용하여 지면을 분류하는 지면 분류 단계; 상기 지면 분류 단계에서 분류된 지면을 기반으로 평면을 분할하여 CFP(Cross Feature Point)를 탐지하는 평면 분할 단계; 및상기 평면 분할 단계에서 탐지된 CFP를 이용하여 비선형 제곱 함수를 설정하고, 이를 통해 최적화를 수행하여 상대 포즈(pose)를 추정하는 최적화 단계를 포함하며, 상기 지면 분류 단계에서, 평면 법선 벡터를 이용하여 GPC(Ground Point Cloud)와 OPC(Object Point Cloud)로 지면을 분리하고, 각 라이다의 초기 각도를 추정하고, 상기 평면 분할 단계에서, OPC 세트를 클러스터링하여 최종 평면과 CFP(Cross Feature Point)를 추출하고, 상기 최적화 단계에서 추출된 CFP를 이용하여 비선형 제곱 함수를 설정하고, 이를 통해 로테이션(Rotation) 및 트랜슬레이션(translation)을 포함하는 파라미터를 산출하고, 상기 3차원 라이다에서 수집한 로 데이터를 P={p1,
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 한성웰텍(주) ICT융합서비스경쟁력강화(R＆D) 스마트 우체국을 위한 5G 기반 군집 자율물류운송 기술 개발
2 산업통상자원부 한성웰텍(주) 산업기술국제협력(R＆D) 다중 IMU, Lidar 및 카메라 센서 융합기반 위치인식 기술을 이용한 실내외 전방위구동 자율주행 운반차 개발