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원형 크라운 기어가 형성된 아우터휠 프레임과,상기 아우터휠 프레임 내에 위치하는 바퀴와,상기 바퀴와 직결되고 상기 바퀴의 구동력을 발생시키는 드라이브 모터와,상기 드라이브 모터 및 상기 바퀴로 구성된 구동부를 전체적으로 회전시켜 이동체의 이동방향을 제어하는 제1 조향 모터 및 제2 조향 모터를 포함하는 아우터휠 구동기
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제1항에 있어서, 상기 제1 조향 모터 및 제2 조향 모터는 회전축 단부에 피니언 기어가 형성된 것인 아우터휠 구동기
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제2항에 있어서, 상기 피니언 기어와 상기 크라운 기어는 상호 맞물려 하이포이드 기어를 구성하는 것인 아우터휠 구동기
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제1항에 있어서, 상기 크라운 기어는,상기 아우터휠 프레임 내부의 요홈에 형성되는 것인 아우터휠 구동기
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제1항에 있어서, 상기 제1 조향 모터는,구동부 프레임에 의하여 상기 드라이브 모터와 기계적으로 결합되며, 상기 드라이브 모터의 회전축은 상기 바퀴의 구동축의 일단과 기계적으로 결합되는 것인 아우터휠 구동기
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제6항에 있어서, 상기 제2 조향 모터는 구동부 프레임을 통하여 상기 바퀴의 구동축의 타단과 상호 기계적으로 연결되는 것인 아우터휠 구동기
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제1항에 있어서, 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터는,상호 180도 각도로 유지되는 것인 아우터휠 구동기
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제1항에 있어서, 상기 드라이브 모터는,구동모터 샤프트 및 기어박스 중 하나를 통해 상기 바퀴와 연결되며, 별도의 이물질 차폐구조내 배치되는 것인 아우터휠 구동기
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제1항에 있어서, 충격 흡수를 위하여 이물질 차폐구조 내에 이중 쇼크업소버를 더 포함하는 아우터휠 구동기
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제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된, 3개 이상의 아우터휠 구동기와,상기 아우터휠 구동기가 배치되는 본체와,상기 아우터휠 구동기를 제어하는 주 제어기를 포함하는 이동체
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제10항에 있어서, 상기 아우터휠 구동기와 본체 사이에 배치되어 충격을 흡수하는 아우터휠 쇼크업소버를 더 포함하는 이동체
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제10항에 있어서, 상기 주 제어기는,전후진, 좌우회전, 좌우측 사선 이동, 좌우 측방향 이동 및 제자리 회전이 가능하도록 상기 3개 이상의 아우터휠 구동기의 제어기 각각을 제어하는 것인 이동체
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