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입력 이미지에 대한 의사 깊이 정보를 산출하도록 구성된 깊이 추정부; 상기 의사 깊이 정보에 대한 신뢰도 정보를 산출하도록 구성된 신뢰도 산출부; 및 상기 신뢰도 정보를 이용한 학습을 통하여 상기 의사 깊이 정보의 일부를 필터링하기 위한 신뢰도의 임계값을 결정하도록 구성된 임계값 결정부를 포함하되, 상기 깊이 추정부는, 상기 임계값에 의해 필터링된 상기 의사 깊이 정보를 이용하여 단일 영상에 대한 깊이 추정 모델을 생성하도록 더 구성된 단일 영상 깊이 추정 시스템
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제1항에 있어서,상기 깊이 추정부는, 미리 저장된 스테레오 매칭 모델을 이용하여 상기 입력 이미지로부터 상기 의사 깊이 정보를 산출하도록 구성된 스테레오 매칭부; 및 상기 임계값에 의해 필터링된 상기 의사 깊이 정보를 이용하여 깊이 추정 네트워크를 학습시키도록 구성된 깊이 학습부를 포함하는 단일 영상 깊이 추정 시스템
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제2항에 있어서,상기 깊이 추정 네트워크는, 이미지로부터 특징값을 추출하기 위한 하나 이상의 인코더 레이어 및 상기 특징값을 깊이 정보로 변환하도록 구성된 하나 이상의 디코더 레이어를 포함하며, 상기 임계값 결정부는, 상기 하나 이상의 인코더 레이어에 의해 추출된 상기 특징값을 이용한 적응적 학습을 통해 상기 임계값을 결정하도록 더 구성된 단일 영상 깊이 추정 시스템
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제1항에 있어서, 상기 임계값 결정부는, 상기 신뢰도 정보 및 상기 임계값을 이용하여 정의되는 차등 소프트-임계화 함수에 의하여 임계화된 신뢰도 정보를 생성하도록 더 구성된 단일 영상 깊이 추정 시스템
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제4항에 있어서, 상기 임계값 결정부는, 상기 임계화된 신뢰도 정보 및 기준 신뢰도 정보에 의해 정의되는 손실 함수를 이용하여 임계값 네트워크를 학습시킴으로써 상기 임계값을 결정하도록 더 구성된 단일 영상 깊이 추정 시스템
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제5항에 있어서, 상기 깊이 추정부는, 상기 임계화된 신뢰도 정보 및 상기 의사 깊이 정보를 이용하여 정의되는 회귀 손실 함수에 의하여 깊이 추정 네트워크를 학습시키도록 더 구성된 단일 영상 깊이 추정 시스템
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단일 영상 깊이 추정 시스템이 입력 이미지에 대한 의사 깊이 정보를 산출하는 단계; 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이 상기 의사 깊이 정보에 대한 신뢰도 정보를 산출하는 단계; 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이 상기 신뢰도 정보를 이용한 학습을 통하여 상기 의사 깊이 정보의 일부를 필터링하기 위한 신뢰도의 임계값을 결정하는 단계; 및 단일 영상 깊이 추정 시스템이, 상기 임계값에 의해 필터링된 상기 의사 깊이 정보를 이용하여 단일 영상에 대한 깊이 추정 모델을 생성하는 단계를 포함하는 단일 영상 깊이 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 의사 깊이 정보를 산출하는 단계는, 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이, 미리 저장된 스테레오 매칭 모델을 이용하여 상기 입력 이미지로부터 상기 의사 깊이 정보를 산출하는 단계를 포함하는 단일 영상 깊이 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 깊이 추정 모델을 생성하는 단계는, 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이, 상기 임계값에 의해 필터링된 상기 의사 깊이 정보를 이용하여 깊이 추정 네트워크를 학습시키는 단계를 포함하는 단일 영상 깊이 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 깊이 추정 네트워크는, 이미지로부터 특징값을 추출하기 위한 하나 이상의 인코더 레이어 및 상기 특징값을 깊이 정보로 변환하도록 구성된 하나 이상의 디코더 레이어를 포함하며, 상기 임계값을 산출하는 단계는, 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이, 상기 하나 이상의 인코더 레이어에 의해 추출된 상기 특징값을 이용한 적응적 학습을 통해 상기 임계값을 결정하는 단계를 포함하는 단일 영상 깊이 추정 방법
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제7항에 있어서, 상기 임계값을 산출하는 단계는, 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이, 상기 신뢰도 정보 및 상기 임계값을 이용하여 정의되는 차등 소프트-임계화 함수에 의하여 임계화된 신뢰도 정보를 생성하는 단계를 포함하는 단일 영상 깊이 추정 방법
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제11항에 있어서, 상기 임계값을 산출하는 단계는, 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이, 상기 임계화된 신뢰도 정보 및 기준 신뢰도 정보에 의해 정의되는 손실 함수를 이용하여 임계값 네트워크를 학습시키는 단계를 더 포함하는 단일 영상 깊이 추정 방법
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제12항에 있어서, 상기 깊이 추정 모델을 생성하는 단계는, 상기 단일 영상 깊이 추정 시스템이, 상기 임계화된 신뢰도 정보 및 상기 의사 깊이 정보를 이용하여 정의되는 회귀 손실 함수에 의하여 깊이 추정 네트워크를 학습시키는 단계를 포함하는 단일 영상 깊이 추정 방법
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하드웨어와 결합되어 청구항 제7항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 단일 영상 깊이 추정 방법을 실행하도록 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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