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제1 이동 노드에서 수행되는 상대 위치 추정 방법으로서,가상(virtual) 좌표계에서 상기 제1 이동 노드의 제1 가상 좌표 및 상기 제1 가상 좌표에 대한 제1 공분산을 초기화하는 단계;상기 가상 좌표계에서 상기 제1 이동 노드의 제1 이동 변위를 측정하는 단계;상기 제1 가상 좌표의 정보, 상기 제1 공분산의 정보, 및 상기 제1 이동 변위의 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하는 단계;제2 이동 노드의 제2 가상 좌표의 정보, 상기 제2 가상 좌표에 대한 제2 공분산의 정보, 및 상기 제2 이동 노드의 제2 이동 변위의 정보를 포함하는 제2 메시지를 상기 제2 이동 노드로부터 수신하는 단계; 및상기 제2 메시지에 포함된 하나 이상의 정보에 기초하여 상기 제1 이동 노드와 상기 제2 이동 노드 간의 상대 위치를 추정 단계를 포함하는, 상대 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 상대 위치 추정 방법은,상기 제1 이동 변위에 기초하여 상기 제1 가상 좌표를 업데이트함으로써 예측된 제1 가상 좌표를 계산하는 단계;상기 제1 이동 변위와 상기 제2 이동 변위 간의 차이에 기초하여 상기 상대 위치를 업데이트함으로써 예측된 상대 위치를 계산하는 단계; 및상기 제1 이동 노드에 포함된 INS(inertial navigation system)의 오차 공분산에 기초하여 상기 제1 공분산을 업데이트함으로써 예측된 제1 공분산을 계산하는 단계를 더 포함하는, 상대 위치 추정 방법
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청구항 2에 있어서,상기 상대 위치 추정 방법은,다른 이동 노드로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 예측된 제1 가상 좌표, 상기 예측된 상대 위치, 및 상기 예측된 제1 공분산을 보정하는 단계를 더 포함하는, 상대 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제1 이동 변위는 상기 제1 이동 노드에 포함된 INS에 의해 측정되는, 상대 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 상대 위치는 상기 제1 가상 좌표와 "상기 제2 가상 좌표 + 상기 제2 이동 변위"의 차이에 기초하여 추정되는, 상대 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제1 메시지와 상기 제2 메시지는 UWB(ultra wideband) 통신에 기초하여 송수신되는, 상대 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 제1 이동 노드와 상기 제2 이동 노드 간의 거리는 상기 제1 이동 노드에 포함된 UWB 통신 모듈을 이용하여 측정되는, 상대 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,상기 가상 좌표계는 병렬 이동에 의해 전역(global) 좌표계로 변환되는, 상대 위치 추정 방법
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제1 이동 노드로서,프로세서(processor);상기 프로세서와 전자적(electronic)으로 통신하는 메모리(memory);상기 프로세서의 제어에 따라 동작하는 INS(inertial navigation system); 및상기 프로세서의 제어 따라 동작하는 UWB(ultra wideband) 통신 모듈을 포함하며,상기 메모리에 저장되는 명령들(instructions)이 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 상기 명령들은 상기 제1 이동 노드가,가상(virtual) 좌표계에서 상기 제1 이동 노드의 제1 가상 좌표 및 상기 제1 가상 좌표에 대한 제1 공분산을 초기화하고;상기 가상 좌표계에서 상기 제1 이동 노드의 제1 이동 변위를 측정하고;상기 제1 가상 좌표의 정보, 상기 제1 공분산의 정보, 및 상기 제1 이동 변위의 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하고;제2 이동 노드의 제2 가상 좌표의 정보, 상기 제2 가상 좌표에 대한 제2 공분산의 정보, 및 상기 제2 이동 노드의 제2 이동 변위의 정보를 포함하는 제2 메시지를 상기 제2 이동 노드로부터 수신하고; 그리고상기 제2 메시지에 포함된 하나 이상의 정보에 기초하여 상기 제1 이동 노드와 상기 제2 이동 노드 간의 상대 위치를 추정하는 것을 야기하도록 동작하는, 제1 이동 노드
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청구항 9에 있어서,상기 명령들은 상기 제1 이동 노드가,상기 제1 이동 변위에 기초하여 상기 제1 가상 좌표를 업데이트함으로써 예측된 제1 가상 좌표를 계산하고;상기 제1 이동 변위와 상기 제2 이동 변위 간의 차이에 기초하여 상기 상대 위치를 업데이트함으로써 예측된 상대 위치를 계산하고; 그리고상기 INS(inertial navigation system)의 오차 공분산에 기초하여 상기 제1 공분산을 업데이트함으로써 예측된 제1 공분산을 계산하는 것을 더 야기하도록 동작하는, 제1 이동 노드
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청구항 10에 있어서,상기 명령들은 상기 제1 이동 노드가,다른 이동 노드로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 예측된 제1 가상 좌표, 상기 예측된 상대 위치, 및 상기 예측된 제1 공분산을 보정하는 것을 더 야기하도록 동작하는, 제1 이동 노드
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청구항 9에 있어서,상기 상대 위치는 상기 제1 가상 좌표와 "상기 제2 가상 좌표 + 상기 제2 이동 변위"의 차이에 기초하여 추정되는, 제1 이동 노드
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청구항 9에 있어서,상기 제1 이동 변위는 상기 INS에 의해 측정되고, 상기 제1 메시지와 상기 제2 메시지는 상기 UWB 통신 모듈에 의해 송수신되는, 제1 이동 노드
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