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적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 하는 제1 모터 구동 유닛; 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 제2 모터 구동 유닛;상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 제2 모터 구동 유닛 사이에 배치되는 링크 유닛; 및 상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 링크 유닛 사이에 배치되며, 중력의 보상을 가능하게 하는 중력보상 유닛을 포함하고, 상기 중력보상 유닛은, 상기 제1 모터 구동 유닛에 연결되며, 기 결정된 무게를 구비하는 중력 보상 모터; 및상기 중력 보상 모터 및 상기 제1 모터 구동 유닛 사이에 배치되며, 기 결정된 길이를 구비하는 중력 보상 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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2
제1항에 있어서,상기 제1 모터 구동 유닛은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 선형 운동을 전달 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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3
제1항에 있어서,상기 제2 모터 구동 유닛은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 회전 운동을 전달 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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4
제1항에 있어서,상기 링크 유닛은, 상기 제1 모터 구동 유닛으로부터 상기 중력 보상 모터에 반대 방향으로 연장되는 제1링크;상기 중력 보상 모터에서 상기 제1링크에 교차하는 방향으로 연장되는 제2링크; 상기 제1링크와 나란하게 배치되도록 상기 제2링크에 연결되는 제3링크; 및상기 제1링크 및 상기 제3링크 사이를 연결하는 제4링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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5
제4항에 있어서,상기 제4링크는 적어도 1회 절곡되는 형상을 구비하며 상기 제1 모터 구동 유닛으로 연장되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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6
제1항에 있어서,상기 제1 모터 구동 유닛은, 제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제1모터; 및상기 제1모터에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제2모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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7
제6항에 있어서,상기 제1모터 및 상기 중력 보상 모터는 서로 나란한 방향의 회전축을 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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8
제1항에 있어서,상기 제2 모터 구동 유닛은, 제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제3모터; 상기 제3모터에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제4모터; 및상기 제3모터 및 상기 제4모터에 연결되고, 상기 제1방향 및 상기 제2방향과 각각 교차하는 방향인 제3방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제5모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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9
제8항에 있어서,상기 제3 내지 제5모터는, 사용자의 손이 거치 가능하여, 상기 사용자의 손에 동력을 전달하는 엔드 이펙터에 설치되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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10
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 중력 보상 병렬 링크 구조체는 2개로 구비되며, 2개의 중력 보상 병렬 링크 구조체는 서로 대칭으로 배치되어, 사용자의 양 손이 거치 가능하여, 사용자의 양 손에 동력을 전달 가능한 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체
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