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스테레오 카메라를 이용하여 스테레오 영상을 취득하는 단계;취득된 스테레오 영상에서 탐지거리를 넘어선 객체를 선택하는 단계;선택한 객체의 Disparity가 0이 되도록, 스테레오 영상을 정렬하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 렉티피케이션 방법
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청구항 1에 있어서,탐지거리를 넘어선 객체는,취득된 스테레오 영상의 배경에 나타난 지형지물인 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 렉티피케이션 방법
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청구항 1에 있어서,정렬 단계는,명암 기반 영상 정합을 통해, 선택한 객체의 Disparity가 0이 되도록 스테레오 영상을 정렬하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 렉티피케이션 방법
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청구항 3에 있어서,정렬 단계는,RANSAC을 이용하여 Translation Matrix를 생성하는 단계;생성된 Translation Matrix를 이용하여, Right 영상을 Left 영상으로 Translation 하는 단계;Translation 된 Right 영상과 Left 영상의 차이를 비교하는 단계;차이가 최소가 되는 Translation Matrix를 탐색하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 렉티피케이션 방법
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청구항 1에 있어서,취득된 영상에서 탐지거리 이내의 객체를 검출하는 단계;검출된 객체까지의 거리를 추정하는 단계;를 포함하고,추정 단계는,다음의 수식을 이용하여, 객체까지의 거리를 추정하며,여기서, Range는 객체까지의 거리이고,d는 선택된 객체의 Disparity이며,C는 거리를 알고 있는 기지의 객체를 이용하여 산출되는 상수인 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 렉티피케이션 방법
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청구항 5에 있어서,C는 다음의 수식으로 산출되고,R은 기지의 객체까지의 거리이며,D는 기지의 객체의 Disparity인 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 렉티피케이션 방법
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청구항 1에 있어서,스테레오 카메라는,무인 항공기의 양 날개에 대칭으로 전방을 향하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 렉티피케이션 방법
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스테레오 영상을 취득하는 스테레오 카메라;취득된 스테레오 영상에서 탐지거리를 넘어선 객체를 선택하고, 선택한 객체의 Disparity가 0이 되도록 스테레오 영상을 정렬하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 시스템
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