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적어도 하나의 프로세서로 각각 구성된 복수의 노드들;주어진 경로를 따라 이동하면서 특정 주기동안 해당 위치에서의 주변 공간을 촬영하여 구성된 복수의 단위 공간영상들을 시계열 순으로 수신하는 공간영상 수신부;상기 복수의 단위 공간영상들의 개수를 기초로 상기 복수의 노드들 중 최적의 병렬처리를 위한 노드들을 결정하는 병렬처리 노드 결정부; 및상기 결정된 노드들에 상기 복수의 단위 공간영상들을 분배하고 상기 결정된 노드들 중 하나가 상기 복수의 단위 공간영상들에서 중첩된 공간영역을 검출하도록 하는 병렬처리 노드 제어부를 포함하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제1항에 있어서, 상기 공간영상 수신부는상기 복수의 단위 공간영상들의 중첩된 공간영역의 크기가 특정 크기 이상이 되도록 상기 이동의 속도를 기초로 상기 복수의 단위 공간영상들을 구성하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제2항에 있어서, 상기 공간영상 수신부는상기 이동의 속도에 반비례하도록 상기 특정 주기를 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제3항에 있어서, 상기 공간영상 수신부는상기 이동의 속도가 제1 특정 속도 이하인 경우에는 상기 특정 주기를 최대 값으로 결정하고, 상기 이동의 속도가 제2 특정 속도 이상인 경우에는 상기 특정 주기를 최소 값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제1항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 결정부는상기 복수의 단위 공간영상들의 개수를 기초로 현재 가용 기준을 결정하여 상기 복수의 노드들 중 상기 현재 가용 기준을 만족시키는 노드들을 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제5항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 결정부는상기 복수의 단위 공간영상들의 개수가 증가될수록 상기 현재 가용 기준을 낮춰서 상기 현재 가용 기준을 만족시키는 노드들의 개수를 증가시키는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제5항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 결정부는상기 복수의 단위 공간영상들의 개수가 감소될수록 상기 현재 가용 기준을 높여서 상기 현재 가용 기준을 만족시키는 노드들의 개수를 감소시키는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제1항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 제어부는상기 결정된 노드들 중 가장 높은 가용 기준을 가지는 노드를 선별하여 마스터 노드로 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제8항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 제어부는상기 마스터 노드가 상기 중첩된 공간영역을 검출하도록 하고 상기 복수의 단위 공간영상들을 상기 중첩된 공간영역을 제외한 비중첩 공간영역에 관한 정보와 함께 상기 결정된 노드들 중 상기 마스터 노드를 제외한 나머지 노드들에 분배하도록 하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제9항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 제어부는상기 마스터 노드를 통해 상기 중첩된 공간영역에 관한 중첩 3차원 공간정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제10항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 제어부는상기 나머지 노드들 각각을 통해 적어도 하나의 해당 단위 공간영상의 비중첩 공간영역에 관한 비중첩 3차원 공간정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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제11항에 있어서, 상기 병렬처리 노드 제어부는상기 마스터 노드를 통해 상기 적어도 하나의 해당 단위 공간영상의 비중첩 공간영역에 관한 비중첩 3차원 공간정보를 수집하고, 상기 중첩 3차원 공간정보 및 상기 비중첩 공간영역를 병합하여 3차원 공간정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 장치
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적어도 하나의 프로세서로 각각 구성된 복수의 노드들을 포함하는 병렬처리 장치에서 수행되는 방법에 있어서,주어진 경로를 따라 이동하면서 특정 주기동안 해당 위치에서의 주변 공간을 촬영하여 구성된 복수의 단위 공간영상들을 시계열 순으로 수신하는 단계;상기 복수의 단위 공간영상들의 개수를 기초로 상기 복수의 노드들 중 최적의 병렬처리를 위한 노드들을 결정하는 단계; 및상기 결정된 노드들에 상기 복수의 단위 공간영상들을 분배하고 상기 결정된 노드들 중 하나가 상기 복수의 단위 공간영상들에서 중첩된 공간영역을 검출하도록 하는 단계를 포함하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 방법
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제13항에 있어서, 상기 노드들을 결정하는 단계는상기 복수의 단위 공간영상들의 개수를 기초로 현재 가용 기준을 결정하여 상기 복수의 노드들 중 상기 현재 가용 기준을 만족시키는 노드들을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 방법
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제13항에 있어서, 상기 노드들을 결정하는 단계는상기 결정된 노드들 중 가장 높은 가용 기준을 가지는 노드를 선별하여 마스터 노드로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 방법
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제15항에 있어서, 상기 공간영역을 검출하도록 하는 단계는상기 마스터 노드가 상기 중첩된 공간영역을 검출하도록 하고 상기 복수의 단위 공간영상들을 상기 중첩된 공간영역을 제외한 비중첩 공간영역에 관한 정보와 함께 상기 결정된 노드들 중 상기 마스터 노드를 제외한 나머지 노드들에 분배하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간정보 생성을 위한 병렬처리 방법
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