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정밀지도를 이용한 라이다 센서 캘리브레이션 방법

  • 기술번호 : KST2022008667
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량에 장착된 라이다 센서 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 라이다 센서에서 측정한 값을 이용하여 라이다 센서 기반 차선을 검출하는 단계, 상기 라이다 센서 기반 차선에 대한 라이다 센서 기반 차선 평면을 계산하는 단계, 상기 라이다 센서 기반 차선 평면에 수직인 라이다 기반 법선벡터를 산출하는 단계, 차랑에 내장된 정밀지도를 기반으로 정밀지도 기반 차선을 검출하는 단계, 상기 정밀지도 기반 차선에 대한 정밀지도 기반 차선 평면을 계산하는 단계, 상기 정밀지도 기반 차선 평면에 수직인 정밀지도 기반 법선벡터를 산출하는 단계, 상기 라이다 기반 법선벡터와 상기 정밀지도 기반 법선벡터 간의 법선벡터 오차를 계산하는 단계, 상기 라이다 기반 법선벡터를 기준으로 상기 정밀지도 기반 법선벡터의 오차를 보정하고, 이에 따라 라이다 센서 기반 차선 평면을 보정하고, 보정된 차선 평면에서 정밀지도 기반 차선과 라이다 센서 기반 차선간의 차선 오차를 계산하는 단계, 상기 법선벡터 오차값과 상기 차선 오차값을 이용하여 회전 변환 행렬을 산출하는 단계 및 상기 회전 변환 행렬을 이용하여 라이다 센서의 각도 오차를 캘리브레이션하는 단계를 포함한다.
Int. CL G01S 7/497 (2006.01.01) G01S 17/931 (2020.01.01) G01S 19/03 (2010.01.01)
CPC G01S 7/497(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 19/03(2013.01)
출원번호/일자 1020200175047 (2020.12.15)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0085186 (2022.06.22) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.12.15)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박태형 충청북도 청주시 서원구
2 조기환 충청북도 청주시 서원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김정현 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신명빌딩)(한맥국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2020-1359048-17
2 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2021.08.09 수리 (Accepted) 4-1-2021-5213510-18
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.10.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination		 2021.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0231634-10
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2022.01.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2022-0020300-28
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2022.02.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0100995-15
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.04.07 수리 (Accepted) 1-1-2022-0374241-65
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.04.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0374291-37
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번호 청구항
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차량에 장착된 라이다 센서 캘리브레이션 방법에서, 라이다 센서에서 측정한 값을 이용하여 라이다 센서 기반 차선을 검출하는 단계;상기 라이다 센서 기반 차선에 대한 라이다 센서 기반 차선 평면을 계산하는 단계;상기 라이다 센서 기반 차선 평면에 수직인 라이다 기반 법선벡터를 산출하는 단계;차랑에 내장된 정밀지도를 기반으로 정밀지도 기반 차선을 검출하는 단계; 상기 정밀지도 기반 차선에 대한 정밀지도 기반 차선 평면을 계산하는 단계;상기 정밀지도 기반 차선 평면에 수직인 정밀지도 기반 법선벡터를 산출하는 단계; 상기 라이다 기반 법선벡터와 상기 정밀지도 기반 법선벡터 간의 법선벡터 오차를 계산하는 단계; 상기 라이다 기반 법선벡터를 기준으로 상기 정밀지도 기반 법선벡터의 오차를 보정하고, 이에 따라 라이다 센서 기반 차선 평면을 보정하고, 보정된 차선 평면에서 정밀지도 기반 차선과 라이다 센서 기반 차선간의 차선 오차를 계산하는 단계; 상기 법선벡터 오차값과 상기 차선 오차값을 이용하여 회전 변환 행렬을 산출하는 단계; 및상기 회전 변환 행렬을 이용하여 라이다 센서의 각도 오차를 캘리브레이션하는 단계를 포함하는 라이다 센서 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 정밀지도 기반 차선을 검출하는 단계에서,GNSS(Global Navigation Satellite System) 위치 기반으로 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 법선벡터 오차를 계산하는 단계에서, 상기 정밀지도 기반 법선벡터를 기준으로 상기 라이다 기반 법선벡터의 롤(roll) 각도 오차와 피치(pitch) 각도 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 캘리브레이션 방법
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청구항 3에 있어서, 상기 차선 오차를 계산하는 단계에서, 상기 라이다 기반 법선벡터의 롤 각도 오차와 피치 각도 오차를 보정한 상태에서, 상기 정밀지도 기반 차선을 기준으로 상기 라이다 센서 기반 차선의 요(yaw) 각도 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 캘리브레이션 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 충북대학교 산학협력단 정보통신방송혁신인재양성(R＆D) Grand ICT 연구센터(충북대)