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차량 속도, 차량 조향각, 도로 노면 상태, 도로 기울기 및 차량 기울기 중 적어도 하나의 상태를 검출하고, 상기 검출된 상태 정보에 따라 차량 직진 여부를 판단하는 운전 상태 검출 모듈;상기 운전 상태 검출 모듈에서 차량 직진 상태라고 판단하는 경우, 휠 모터 구동 인버터의 전류를 검출하는 휠 전류 검출 모듈; 상기 운전 상태 검출 모듈에서 차량 직진 상태라고 판단하는 경우, 휠 요모멘트를 검출하는 휠 요모멘트 검출 모듈; 및상기 휠 전류 검출 모듈에서 검출된 상기 휠 모터 구동 인버터의 전류와 상기 휠 요모멘트 검출 모듈에서 검출된 상기 휠 요모멘트를 이용하여 휠 모터 구동 인버터의 전류를 제어하는 휠 전류 제어 모듈을 포함하고,차량 주행 상태에서 상기 휠 전류 제어 모듈이 상기 휠 모터 구동 인버터에 인가하는 전류의 값을 누적하여 저장하는 저장 모듈을 포함하고,상기 저장 모듈에 저장된 전류의 값이 제1값을 초과하는 경우 운전자에게 휠 재장착이 필요함을 알리는 알림 모듈을 포함하는 휠 정렬 모듈
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제1항에 있어서,상기 휠은 차량에 포함된 복수의 휠을 포함하고,상기 복수의 휠 각각은 토(Toe) 정렬, 캠버(Camber) 정렬, 캐스터(Caster) 정렬 중 적어도 하나의 휠 정렬을 위한 구동 모터를 포함하는 휠 정렬 모듈
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제1항에 있어서,상기 휠 전류 제어 모듈은 상기 휠 요모멘트가 0이 되도록 상기 휠 모터 구동 인버터에 전류를 인가하는 휠 정렬 모듈
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차량 속도, 차량 조향각, 도로 노면 상태, 도로 기울기 및 차량 기울기 중 적어도 하나의 상태를 검출하는 단계;상기 검출된 상태 정보에 따라 차량 직진 여부를 판단하는 단계;차량 직진 상태라고 판단하는 경우, 휠 모터 구동 인버터의 전류를 검출하는 단계;차량 직진 상태라고 판단하는 경우, 휠 요모멘트를 검출하는 단계; 및검출된 상기 휠 모터 구동 인버터의 전류와 검출된 상기 휠 요모멘트를 이용하여 휠 모터 구동 인버터의 전류를 제어하는 단계를 포함하고,차량 주행 상태에서 휠 정렬을 위해 상기 휠 모터 구동 인버터에 인가되는 전류의 값을 누적하여 저장하는 단계; 및저장된 전류의 값이 제1값을 초과하는 경우 운전자에게 휠 재장착이 필요함을 알리는 단계를 포함하는 휠 정렬 방법
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제5항에 있어서, 상기 휠은 차량에 포함된 복수의 휠을 포함하고, 상기 복수의 휠 각각은 토(Toe) 정렬, 캠버(Camber) 정렬, 캐스터(Caster) 정렬 중 적어도 하나의 휠 정렬을 위한 구동 모터를 포함하는 휠 정렬 방법
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제5항에 있어서, 휠 모터 구동 인버터의 전류를 제어하는 단계는 상기 휠 요모멘트가 0이 되도록 상기 휠 모터 구동 인버터에 전류를 인가하는 휠 정렬 방법
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