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IMU 센서 데이터를 획득하는 입력부;IMU 센서의 성능 개선 프로그램을 저장하는 메모리; 및 상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 딥러닝 수행에 따라 IMU 센서 데이터의 가속도 및 각속도의 정확도와 해상도를 개선하는 것 인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 장치
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제1항에 있어서, 학습 과정 및 사용 과정 중 적어도 어느 하나의 경우에서, 카메라, 라이다, 엔코더, 속도 측정 센서 중 적어도 어느 하나로부터 측정된 가속도 값과 각가속도 값이 사용되는 것 인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 장치
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제2항에 있어서, 상기 가속도 값 및 각가속도 값에 대해서 전처리를 수행하는 것인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 장치
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제1항에 있어서, 학습 과정에서, 개선 대상 IMU 센서보다 고성능의 IMU 센서로부터 측정된 값이 사용되는 것인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 장치
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(a) IMU 센서의 성능 개선 모듈을 학습하는 단계; 및 (b) IMU 측정 신호를 수신하고 향상된 관성 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 방법
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제5항에 있어서, 상기 (a) 단계는 카메라, 라이다, 엔코더, 속도 측정 센서 중 적어도 어느 하나로부터 측정된 가속도 값과 각가속도 값을 사용하여 학습을 수행하는 것인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 방법
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제6항에 있어서, 상기 (a) 단계는 상기 가속도 값 및 각가속도 값에 대해서 전처리를 수행하는 것인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 방법
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제5항에 있어서, 상기 (a) 단계는 개선 대상인 상기 IMU 센서보다 고성능의 IMU 센서로부터 측정된 값을 사용하여 학습을 수행하는 것인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 방법
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제5항에 있어서, 상기 (b) 단계는 상기 IMU 측정 신호 외에 추가적으로 카메라, 라이다, 엔코더, 속도 측정 센서 중 적어도 어느 하나로부터 측정된 데이터를 함께 사용하여 향상된 관성 데이터를 출력하는 것인 딥러닝을 이용한 IMU 센서의 해상도 및 자세 추정 정밀도 향상 방법
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