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기 설정된 객체에 구비되고, 상기 객체의 속도, 방향, 중력, 가속도 중 적어도 하나의 센서정보를 수집하는 센서부;상기 객체에 구비되고, 영상을 촬영하여 영상정보를 수집하는 카메라부; 및상기 수집된 센서정보 및 상기 카메라부의 캘리브레이션 정보를 이용하여 초기 기초행렬(Initial Fundamental Matrix, F0)을 산출하고, 상기 영상정보의 특징점들을 검출하며, 상기 초기 기초행렬 및 상기 특징점들을 결합하여 기초행렬(Fundamental Matrix, F)에서의 특징 매칭을 하고, 상기 특징 매칭된 결과를 이용하여 상기 객체의 위치를 추적하는 제어부;를 포함하는 특징 매칭을 이용한 위치추적장치
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제 1항에 있어서,상기 센서부는,관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU)인 것을 특징으로 하는 특징 매칭을 이용한 위치추적장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,에피폴라 기하학 구조(epipolar geometry)를 이용하여 상기 특징 매칭된 결과의 이상점(outlier)을 제거하는 것을 특징으로 하는 특징 매칭을 이용한 위치추적장치
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제 3항에 있어서,상기 제어부는,상기 객체가 정지된 경우, 점과 점 사이의 거리로 상기 이상점을 판별하고, 상기 객체가 이동하는 경우, 에피폴라 라인(epipolar line)을 이용하여 점과 선 사이의 거리로 상기 이상점을 판별하는 것을 특징으로 하는 특징 매칭을 이용한 위치추적장치
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제 4항에 있어서,상기 제어부는,상기 에피폴라 라인으로부터 기 설정된 거리 이상 떨어진 점을 상기 이상점이라고 판별하는 것을 특징으로 하는 특징 매칭을 이용한 위치추적장치
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 특징 매칭이 초기 기초행렬에서의 특징 매칭인 경우, 상기 초기 기초행렬을 상기 기초행렬로 변경한 후, 특징 매칭을 재수행하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 특징 매칭을 이용한 위치추적장치
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위치추적장치가 기 설정된 객체의 속도, 방향, 중력, 가속도 중 적어도 하나의 센서정보를 수집하고, 영상을 촬영하여 영상정보를 수집하는 단계;상기 위치추적장치가 상기 수집된 센서정보 및 상기 카메라부의 캘리브레이션 정보를 이용하여 초기 기초행렬을 산출하는 단계;상기 위치추적장치가 상기 영상정보의 특징점들을 검출하는 단계;상기 위치추적장치가 상기 초기 기초행렬 및 상기 특징점들을 결합하여 기초행렬에서의 특징 매칭을 하는 단계; 및상기 위치추적장치가 상기 특징 매칭된 결과를 이용하여 상기 객체의 위치를 추적하는 단계;를 포함하는 특징 매칭을 이용한 위치추적방법
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제 7항에 있어서,상기 특징 매칭을 하는 단계 이후,에피폴라 기하학 구조를 이용하여 상기 특징 매칭된 결과의 이상점을 제거하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 특징 매칭을 이용한 위치추적장치
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