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프로세서가, 이미지를 획득하는 단계;프로세서와 하드웨어가, 획득한 이미지를 전처리하는 단계;프로세서가, 전처리 결과를 이용하여, 이미지에서 객체의 자세를 예측하는 단계;프로세서와 하드웨어가, 이미지 전처리 결과 및 객체의 자세 예측 결과를 기초로, 객체의 위치와 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,전처리 단계는,제1 하드웨어가, 획득한 이미지의 해상도를 변경하면서 피라미드 이미지를 생성하는 단계;제2 하드웨어가, 생성되는 피라미드 이미지에서 특징점을 추출하는 단계; 및프로세서가, 피라미드 이미지에서 해상도가 가장 작은 이미지에 대한 블러 이미지를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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청구항 2에 있에서,피라미드 이미지 생성 단계과 특징점 추출 단계는,병렬적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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청구항 3에 있어서,자세 예측 단계는,생성된 블러 이미지와 추출된 특징점을 기초로, 객체의 자세를 예측하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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청구항 2에 있어서,객체의 위치와 자세 추정 단계는,제3 하드웨어가, 예측된 객체의 자세를 기초로 추출된 특징점들을 맵에 투영하는 단계;제4 하드웨어가, 추출된 특징점을 추적하는 단계;프로세서가, 맵에 투영된 특징점들을 이용하여 PVS(Potentially Visible Set)를 추출하는 단계;제5 하드웨어가, 특징점 추적 결과와 PVS 추출 결과를 기초로, 객체의 위치와 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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청구항 5에 있어서,투영 단계 및 특징점 추적 단계는,병렬적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,제5 하드웨어가, 추정 결과에 대한 퀄리티를 판별하는 단계; 및프로세서가, 퀄리티를 기초로 키프레임을 업데이트하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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이미지를 획득하고 획득한 이미지를 전처리하고, 전처리 결과를 이용하여 이미지에서 객체의 자세를 예측하며, 이미지 전처리 결과와 객체의 자세 예측 결과를 기초로 객체의 위치와 자세를 추정하는 프로세서;프로세서와 함께, 획득한 이미지를 전처리하고, 이미지 전처리 결과 및 객체의 자세 예측 결과를 기초로 객체의 위치와 자세를 추정하는 하드웨어들;을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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