| 1 |
1
착용자의 대퇴부에 연결되는 제1링크; 상기 제1링크의 하측에 이격되어 구비되고, 일측면에 노출되는 출력부를 가지는 모터; 일단부가 상기 출력부에 결합되어 상기 출력부와 함께 회전되는 제2링크; 상단부는 상기 제1링크에 힌지 연결되고, 하단부는 상기 제2링크의 타단부에 힌지 연결되는 제3링크; 그리고 상단부는 상기 제1링크에 힌지 결합되고, 하측으로 연장되어 상기 모터와 결합되며, 하단부가 착용자의 정강이부에 연결되는 제4링크를 포함하는 무릎 의족 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 모터의 일측면에 구비되고, 제1방향으로 회전되는 상기 제2링크에 의해 가압되어 수축하면서 상기 제2링크의 제1방향 회전을 제한하고 탄성 복원력을 발생하는 제1댐퍼부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 모터의 일측면에 구비되고, 상기 제1방향의 반대 방향인 제2방향으로 회전되는 상기 제2링크에 의해 가압되어 수축하면서 상기 제2링크의 제2방향 회전을 제한하고 탄성 복원력을 발생하는 제2댐퍼부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 모터의 일측면에 구비되고, 상기 제1댐퍼부에 밀착 구비되어 상기 제1댐퍼부를 지지하는 제1지지구와, 상기 제2댐퍼부에 밀착 구비되어 상기 제2댐퍼부를 지지하는 제2지지구를 가지는 마운트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 마운트부는 상기 제2링크의 일부분이 수용되는 수용공간을 가지는 환형의 베이스를 가지고, 상기 제1댐퍼부는 상기 베이스의 일단부에 구비되고, 상기 제2댐퍼부는 상기 베이스의 타단부에 구비되는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 6 |
6
제3항에 있어서, 상기 제2링크는 상기 출력부에 결합되는 결합부와, 상기 결합부에 연결되고 외측으로 연장되는 회전부를 가지며, 상기 회전부는 상기 제1댐퍼부에 접촉되는 일단면 및 상기 제2댐퍼부에 접촉되는 타단면이 상기 출력부의 중심을 향하는 평면으로 형성되는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 7 |
7
제3항에 있어서, 상기 제1링크와 연결되고, 상기 제1링크의 각도 정보를 감지하는 제1감지부; 상기 제4링크와 연결되고, 상기 제4링크의 각도 정보를 감지하는 제2감지부; 그리고 상기 제1링크의 각도 정보 및 상기 제4링크의 각도 정보를 기초로, 미리 설정된 기본 보행 각도 프로파일 및 기본 보행 토크 프로파일에 따라 상기 모터가 동작되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1링크 및 상기 제4링크의 각도 정보를 기초로 상기 제2링크가 상기 제1댐퍼부 또는 상기 제2댐퍼부를 가압하는 것으로 판정하면, 상기 모터의 출력 토크가 감소되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 제4링크는 앞면 프레임과, 상기 앞면 프레임에 연결되는 제1측면 프레임과, 상기 앞면 프레임에 연결되고 상기 제1측면 프레임과 이격 형성되어 상기 제1측면 프레임과의 사이에 상기 모터가 삽입되는 장착공간을 형성하는 제2측면 프레임을 가지고, 상기 모터는 상기 장착공간에서 상기 제2측면 프레임과 결합되는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 모터는 상기 제2링크에 대해 상대 회전되고, 상기 제4링크는 상기 제4링크의 상단부를 중심으로 상기 모터와 함께 회전되는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 11 |
11
제9항에 있어서, 상기 제2링크는 중앙부가 상기 장착공간의 내측으로 벤딩되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 12 |
12
제1항에 있어서, 상기 제1링크의 상부에 구비되고 착용자의 대퇴부에 결합되는 상부 고정부; 그리고 상기 제4링크의 하부에 구비되고, 착용자의 정강이부에 결합되는 하부 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치
|
| 13 |
13
제8항에 기재된 무릎 의족 장치의 제어방법으로서, 상기 제1감지부가 상기 제1링크의 각도 정보를 감지하고, 상기 제2감지부가 상기 제4링크의 각도 정보를 감지하는 감지 단계; 상기 제어부가 상기 제1링크의 각도 정보 및 상기 제4링크의 각도 정보를 기초로, 미리 설정된 기본 보행 각도 프로파일 및 기본 보행 토크 프로파일에 따라 상기 모터가 동작되도록 제어하는 제1보행 제어단계; 그리고 상기 제어부가 상기 제1링크 및 상기 제4링크의 각도 정보를 기초로 상기 제2링크가 상기 제1댐퍼부 또는 상기 제2댐퍼부를 가압하는 것으로 판정하면, 상기 모터의 출력 토크가 감소되도록 제어하는 제2보행 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무릎 의족 장치의 제어방법
|
