| 1 |
1
지면을 향하여 레이저를 조사하는 한 쌍의 레이저들, 및 상기 조사된 레이저를 촬영하는 카메라를 포함하는 측정부; 상기 촬영된 영상으로부터 추출된 라인을 바탕으로, 상기 지면의 정보를 획득하는 지면정보 획득부; 상기 획득된 지면정보로부터 상기 측정부가 상기 지면에 위치하는 측정체에 대하여 위치하는 방향인 상대각도를 연산하는 상대각도 연산부; 상기 획득된 지면정보로부터 상기 카메라가 상기 지면을 향하는 방향으로 기울어진 틸팅각도를 연산하는 틸팅각 연산부; 및상기 틸팅각도를 바탕으로 상기 지면에 위치하는 측정체까지의 거리를 연산하는 거리 연산부를 포함하는 지면정보 획득시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 레이저들은 상기 카메라의 일 측에 동시에 위치하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 촬영된 영상을 처리하여 특정 파장의 색(color)만 추출하는 영상 처리부; 및상기 추출된 정보로부터 모서리 및 라인 검출 기법을 적용하여 상기 레이저가 조사된 라인을 추출하는 라인 추출부를 더 포함하는 지면정보 획득시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 라인 추출부는, 상기 레이저들이 상기 카메라의 일 측에 위치하는 것을 고려하여, 일정 각도 또는 일정 영역 이외의 라인들을 모두 제거하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 지면에 위치하는 측정체는, 상기 지면으로부터 함몰되는 함몰부, 상기 지면에 위치하거나 지면으로부터 돌출되는 장애물, 상기 지면으로부터 상승하는 상승계단, 및 상기 지면으로부터 하강하는 하강계단 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 6 |
6
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지면정보 획득부는, 상기 추출된 라인들이 단속되지 않고 연장되는 경우, 전방의 상기 지면은 평지인 것으로 판단하고, 상기 추출된 라인들 중 일부가 단속되는 경우, 전방의 상기 지면 상에 장애물이나 함몰부가 위치하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 7 |
7
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지면정보 획득부는, 상기 추출된 라인들이 동일한 패턴으로 단절되는 경우, 전방에 상기 지면으로부터 하강하는 하강계단이 위치하는 것으로 판단하고, 상기 추출된 라인들이 동일한 패턴으로 꺾인 경우, 전방에 상기 지면으로부터 상승하는 상승계단이 위치하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 상대각도 연산부는, 상기 추출된 라인들의 단절되는 부분 또는 꺾인 부분의 끝점들을 서로 연결하여, 상기 상대각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 9 |
9
제7항에 있어서, 상기 틸팅각 연산부는, 상기 추출된 라인들이 서로 만나는 지점인 소실점과 상기 카메라의 초점거리를 바탕으로 상기 틸팅각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 틸팅각도(Atilt)는, 하기 식 (3)으로 연산되고, 식 (3) 이 경우, yvanishing은 카메라 이미지 상에서 소실점과 영상의 주점(principal point) 사이의 픽셀거리, fy는 상기 카메라의 초점거리인 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 11 |
11
제7항에 있어서, 상기 거리 연산부는, 상기 카메라의 영상주점(principle point)의 각도 및 상기 틸팅각도를 바탕으로 상기 촬영된 영상의 시작위치까지의 거리, 및 상기 측정체까지의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 상기 촬영된 영상의 시작위치까지의 거리(doffset)는, 하기 식 (4)로 연산되고, 식 (4)이 경우, h는 상기 카메라의 지면으로부터의 높이, Atilt는 상기 틸팅각도, AFOV/2는 상기 카메라의 FOV 각의 절반인 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 13 |
13
제11항에 있어서, 상기 측정체까지의 거리(dend)는, 하기 식 (5)로 연산되고, 식 (5)이 경우, h는 상기 카메라의 지면으로부터의 높이, hend는 라인 높이(pixel), hp는 주점의 높이(pixel), doffset은 측정체의 시작위치까지의 거리, Atilt는 상기 틸팅각도인 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 14 |
14
제1항에 있어서, 상기 측정부는, 모바일 플랫폼(mobile platform)에 장착되는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득시스템
|
| 15 |
15
한 쌍의 레이저들에서 지면을 향하여 조사된 레이저를 카메라에 의해 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상으로부터 추출된 라인을 바탕으로, 상기 지면의 정보를 획득하는 단계; 상기 획득된 지면정보로부터 상기 카메라를 포함하는 측정부가 상기 지면에 대하여 위치하는 방향인 상대각도를 연산하는 단계; 상기 획득된 지면정보로부터 상기 카메라가 상기 지면을 향하는 방향으로 기울어진 틸팅각도를 연산하는 단계; 및상기 틸팅각도를 바탕으로 상기 지면에 위치하는 측정체까지의 거리를 연산하는 단계를 포함하는 지면정보 획득방법
|
| 16 |
16
제15항에 있어서, 상기 촬영된 영상을 처리하여 특정 파장의 색(color)만 추출하는 단계; 및상기 추출된 정보로부터 모서리 및 라인 검출 기법을 적용하여 상기 레이저가 조사된 라인을 추출하는 단계를 더 포함하며, 상기 라인을 추출하는 단계에서는, 상기 레이저들의 조사 영역을 고려하여 일정 각도 및 일정 영역 이외의 라인들을 모두 제거하는 것을 특징으로 하는 지면정보 획득방법
|
| 17 |
17
제15항 또는 제16항에 있어서의 상기 지면정보 획득방법을 통해 도출된 상기 지면정보를 바탕으로, 상기 카메라가 장착된 모바일 플랫폼을 구동하는 모바일 플랫폼 구동방법
|
| 18 |
18
제17항에 있어서, 상기 획득된 지면정보로부터, 상기 지면에 위치하는 측정체가 상승계단 또는 하강계단인 경우, 상기 상대각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 구동방법
|
| 19 |
19
제18항에 있어서, 상기 연산된 상대각도가 양의 값 또는 음의 값을 가지는 경우, 상기 모바일 플랫폼을 우측 또는 좌측으로 구동시키는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 구동방법
|
| 20 |
20
제18항에 있어서, 상기 연산된 상대각도가 영(zero)에 근접하는 경우, 상기 측정체까지의 거리가 기 설정된 범위 이내이면, 상기 모바일 플랫폼을 상기 상승계단을 따라 등반 구동시키거나 상기 하강계단을 따라 하강 구동시키고, 상기 측정체까지의 거리가 기 설정된 범위보다 크면, 상기 모바일 플랫폼을 전진 구동시키는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 구동방법
|
