| 1 |
1
노면(500)에 빛을 조사하는 광원(110);상기 광원(110)으로부터 조사되어 상기 노면(500)에서 반사되어 온 빛을 입사받는 렌즈(120);상기 렌즈(120)를 통과하여 온 빛을 입사받아 이미지를 획득하는 이미지센서(130);상기 렌즈(120)를 이동시켜 상기 렌즈(120) 및 상기 이미지센서(130) 간 거리를 조절하는 렌즈이동수단(140);상기 이미지센서(130)에서 광포화된 지점이 발생하지 않으면서 초점이탈(defocusing)이미지가 획득되도록 상기 렌즈이동수단(140)을 제어하며, 상기 이미지센서(130)에서 획득된 상기 노면(500)의 초점이탈이미지를 사용하여 노면의 상태를 판별하는 제어분석부(150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 상기 제어분석부(150)는,상기 초점이탈이미지 상의 기결정된 특정패턴에 상응하는 빛번짐지점을 추출하고 상기 빛번짐지점의 픽셀값을 이용하여 반사율을 계산하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 제어분석부(150)는,상기 빛번짐지점의 가장자리를 추출하고, 추출된 가장자리로부터 원형패턴을 자동감지하고, 기결정된 반경 이하의 원을 추출하고 원의 픽셀값을 사용하여 반사율을 계산하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서, 상기 제어분석부(150)는,상기 초점이탈이미지에서 추출된 원을 넘버링(k = 0, …, n)하고, 상기 원 내부의 픽셀값 I(xk, yk)를 산출하고, 하기의 식과 같이 산출된 원 내부의 픽셀값들을 합하여 반사율 V를 계산하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 5 |
5
제 4항에 있어서, 상기 제어분석부(150)는,계산된 반사율이 기결정된 기준 이상이면 상기 노면(500)이 젖은 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 6 |
6
제 1항에 있어서, 상기 렌즈(120)는,광분산렌즈인 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 7 |
7
제 1항에 있어서, 상기 렌즈(120)는,광집중렌즈인 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 8 |
8
제 3항에 있어서,상기 렌즈(120)는 광집중렌즈이며,상기 제어분석부(150)는 가우시안분포를 이용하여 기결정된 기준에 따라 상기 빛번짐지점의 가장자리를 추출하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 9 |
9
제 3항에 있어서, 상기 제어분석부(150)는,하기의 식을 이용하여 상기 이미지센서(130)에서 인식된 상기 노면(500) 상 젖은 지점의 이미지 반경을 산출하고,산출된 상기 노면(500) 상 젖은 지점의 이미지 반경보다 큰 반경을 가지는 이미지는 상기 노면(500) 및 상기 이미지센서(130) 사이의 눈입자의 이미지로 구분하여 반사율 계산에서 제거하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지장치
|
| 10 |
10
제 1항에 의한 노면상태 탐지장치(100)를 이용한 노면상태 탐지방법에 있어서,상기 제어분석부(150)가 상기 이미지센서(130)에서 광포화된 지점이 발생하지 않으면서 초점이탈(defocusing)이미지가 획득되도록 상기 렌즈이동수단(140)을 제어하여 상기 렌즈(120) 및 상기 이미지센서(130) 간 거리를 조절하는 초점이탈조절단계;상기 이미지센서(130)가 상기 노면(500)의 초점이탈이미지를 획득하는 이미지획득단계;상기 제어분석부(150)가 상기 초점이탈이미지 상의 기결정된 특정패턴에 상응하는 빛번짐지점을 선택하고 상기 빛번짐지점의 가장자리를 추출하는 가장자리추출단계;상기 제어분석부(150)가 추출된 가장자리로부터 원형패턴을 자동감지하는 원형자동감지단계;상기 제어분석부(150)가 기결정된 반경 이하의 원을 추출하고 원의 픽셀값을 사용하여 반사율을 계산하는 픽셀값계산단계;상기 제어분석부(150)가 계산된 반사율을 사용하여 노면건조율을 판별하는 노면건조율판별단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지방법
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서, 상기 가장자리추출단계는,캐니 에지 디텍션(Canny edge detection) 알고리즘을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지방법
|
| 12 |
12
제 10항에 있어서, 상기 가장자리추출단계는,가우시안분포를 이용하여 기결정된 기준에 따라 상기 빛번짐지점의 가장자리를 추출하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지방법
|
| 13 |
13
제 10항에 있어서, 상기 원형자동감지단계는,휴 서클 트랜스폼(Hough circle transform) 알고리즘을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지방법
|
| 14 |
14
제 10항에 있어서, 상기 픽셀값계산단계는,상기 초점이탈이미지에서 추출된 원을 넘버링(k = 0, …, n)하는 단계,상기 원 내부의 픽셀값 I(xk, yk)를 산출하는 단계,하기의 식과 같이 산출된 원 내부의 픽셀값들을 합하여 반사율 V를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지방법
|
| 15 |
15
제 10항에 있어서, 상기 픽셀값계산단계는,하기의 식을 이용하여 상기 이미지센서(130)에서 인식된 상기 노면(500) 상 젖은 지점의 이미지 반경을 산출하고,산출된 상기 노면(500) 상 젖은 지점의 이미지 반경보다 큰 반경을 가지는 이미지는 상기 노면(500) 및 상기 이미지센서(130) 사이의 눈입자의 이미지로 구분하여 반사율 계산에서 제거하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지방법
|
| 16 |
16
제 10항에 있어서, 상기 노면건조율판별단계는,상기 픽셀값계산단계에서 계산된 반사율이 기결정된 기준 이상이면 상기 노면(500)이 젖은 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 노면상태 탐지방법
|
