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관절 재활기기 모듈로서, 구동부의 작동을 위한 구동제어신호를 생성하도록 제어부, 및상기 제어부로부터 생성된 구동제어신호에 의해 재활운동을 위한 구동력을 발생시키도록 구성된 유연 구동부를 포함하고, 상기 유연 구동부는, 옷감형 유연 구동기를 포함하고, 착용자의 신체 사이즈 또는 재활대상 골절에 맞추어 상기 옷감형 유연 구동기를 소정의 위치에 임의로 배치 및 결합/분리시킬 수 있도록 모듈화된 것을 특징으로 하는, 관절 재활기기 모듈
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관절 재활기기 모듈로서, 구동부의 작동을 위한 구동제어신호를 생성하도록 제어부; 및상기 제어부로부터 생성된 구동제어신호에 의해 재활운동을 위한 구동력을 발생시키도록 구성되고, 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 배치되며, 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 제 1 SMA 스프링 다발을 포함하는 옷감형 유연 구동부를 포함하고, 상기 옷감형 유연 구동부는, 재활대상 관절을 사이에 두고 배치되어 지지점을 제공하도록 구성되는 복수의 결착부를 포함하여, 상기 지지점들 사이에서 상기 재활대상 관절을 운동시키도록 작동되는, 관절 재활기기 모듈
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관절 재활기기 모듈로서, 구동부의 작동을 위한 구동제어신호를 생성하도록 제어부, 상기 제어부로부터 생성된 구동제어신호에 의해 재활운동을 위한 구동력을 발생시키도록 구성된 유연 구동부, 및상기 유연 구동부로부터의 구동력을 증가시키도록 구성된 모멘트 암을 포함하는,관절 재활기기 모듈
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제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유연 구동부는,구동력을 발생시키는 옷감형 유연 구동기; 상기 옷감형 유연 구동기의 양 단부에 연결된 복수의 연결부재; 및상기 복수의 연결부재와 연결되고, 상기 옷감형 유연 구동기와 상기 복수의 연결부재의 조립체를 착용자의 신체 부위에 결착 고정시키는 복수의 결착부를 포함하는,관절 재활기기 모듈
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제4 항에 있어서, 상기 복수의 결착부는 재활대상 관절을 사이에 두고 배치되고 제1 지지점을 제공하는 제1 결착부와 제2 지지점을 제공하는 제2 결착부를 포함하고, 상기 옷감형 유연 구동기는 상기 제1 지지점과 상기 제2 지지점 사이에 위치하여 상기 재활대상 관절을 운동시키도록 작동되는,관절 재활기기 모듈
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제5 항에 있어서, 상기 유연 구동부로부터의 구동력을 증가시키도록 구성된 모멘트 암을 더 포함하고,상기 모멘트 암은, 고정부, 및 상기 고정부로부터 외부로 돌출하도록 구성되고, 상기 연결부재가 관통할 수 있도록 형성된 슬롯을 포함하는 지지대를 포함하는, 관절 재활기기 모듈
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제6 항에 있어서, 상기 지지대는 고정축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 상기 제2 지지점은 상기 제2 결착부에서 슬라이딩 가능하도록 구성되는, 관절 재활기기 모듈
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제5 항 또는 제6 항에 있어서,상기 재활대상 관절은 무릎관절이며, 상기 제1 결착부는 무릎 아래 정강이에 위치되고, 상기 제2 결착부는 허벅지 또는 허리에 위치되는,관절 재활기기 모듈
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9
제5 항에 있어서,상기 재활대상 관절은 발목관절이며, 상기 제1 결착부는 발바닥에 위치되고, 상기 제2 결착부는 무릎 아래 정강이에 위치되는,관절 재활기기 모듈
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제7 항에 있어서,상기 재활대상 관절은 어깨관절이며, 상기 제1 결착부는 팔에 제1 지지점을 제공하도록 위치되는 결착부이고, 상기 제2 결착부는 후면 어깨에 제2 지지점을 제공하도록 위치되는 결착부인,관절 재활기기 모듈
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제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 결착부 또는 상기 연결부재는 상기 착용자의 신체 사이즈에 따라 길이조절이 가능하고, 상기 연결부재는 상기 결착부에 착탈 가능하게 연결되어 사용자의 재활대상 골절에 따라 상기 옷감형 유연 구동기를 소정의 위치에 임의로 배치 및 결합/분리시킬 수 있는, 관절 재활기기 모듈
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제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유연구동기는, 유연 소재의 한 쌍의 외피;상기 한 쌍의 외피 내에서 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 배치되며, 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 제 1 SMA 스프링 다발 - 상기 제 1 SMA 스프링 다발은, 전류 흐름 측면에서, 입구측 일단와 출구측 타단을 포함함 - ; 상기 외피에 고정 배치되며, 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제 1 중첩부를 포함하는 제 1 전도성 패드; 및상기 외피에 고정 배치되며, 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되도록 제 2 중첩부를 포함하는 제 2 전도성 패드를 포함하고, 상기 중첩부는 박음질에 의하여 상기 전도성 패드와 상기 SMA 스프링 다발 사이의 고정 결합이 유지되도록 형성된, 관절 재활기기 모듈
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제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유연구동기는, 유연 소재의 외피;상기 외피 내에서 전류 공급에 따라 수축 또는 이완되도록 배치되며, 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 복수의 SMA 스프링 다발들 - 상기 복수의 SMA 스프링 다발들은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 SMA 스프링 다발 및 말단의 제 2 SMA 스프링 다발을 포함하고, 상기 SMA 스프링 다발들 각각은, 전류 흐름 측면에서, 입구측 일단와 출구측 타단을 포함함 - ; 및 상기 외피에 형성된 복수의 전극 - 상기 복수의 전극은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 전도성 패드, 중간 전도성 패드, 말단의 제 2 전도성 패드를 포함함 ? 을 포함하고, 상기 복수의 전극은, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들과의 전기적 경로를 형성하기 위하여, 상기 제 1 전도성 패드가 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제 1 중첩부를 포함하고, 상기 제 2 전도성 패드가 상기 제 2 SMA 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되는 제 2 중첩부를 포함하고, 상기 중간 전도성 패드가 상기 복수의 SMA 스프링 다발들끼리 서로 전기적으로 연결되는 중간 중첩부를 포함하도록 배치되고, 상기 중첩부는 박음질에 의하여 상기 전도성 패드와 상기 SMA 스프링 다발 사이의 고정 결합이 유지되도록 형성되는, 관절 재활기기 모듈
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제 13 항에 있어서, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 상기 제 1 SMA 스프링 다발과 말단의 상기 제 2 SMA 스프링 다발 사이에 배치되도록 구성된 하나 이상의 중간 SMA 스프링 다발을 더 포함하고, 상기 복수의 전극은 복수의 중간 전도성 패드 및 복수의 중간 중첩부를 포함하도록 배치되는, 관절 재활기기 모듈
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발목관절 재활기기 모듈로서, 구동부의 작동을 위한 구동제어신호를 생성하도록 제어부, 및상기 제어부로부터 생성된 구동제어신호에 의해 발목관절 재활운동을 위한 구동력을 발생시키도록 구성된 유연 구동부를 포함하고, 상기 유연 구동부는, 구동력을 발생시키는 복수의 유연 구동기; 및 상기 복수의 유연 구동기를 착용자에게 고정시키기 위하여, 발목관절을 중심으로 하부 결착부와 상부 결착부를 포함하는 복수의 결착부를 포함하고, 상기 제어부는 발목관절 운동모드 중 당기기, 비틀기 및 돌리기 중 적어도 어느 하나의 운동모드를 구현하는 것을 특징으로 하는,발목관절 재활기기 모듈
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제15 항에 있어서, 상기 복수의 유연 구동기는 상기 발목관절 운동모드 중 당기기 모드 또는 비틀기 모드를 구현하기 위한 적어도 2개의 유연 구동기를 포함하는, 발목관절 재활기기 모듈
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제15 항에 있어서, 상기 복수의 유연 구동기는 상기 발목관절 운동모드 중 돌리기 모드를 구현하기 위한 적어도 4개의 유연 구동기를 포함하는, 발목관절 재활기기 모듈
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