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조립력 추정 기반 강화학습을 이용한 양팔로봇의 부품 조립 방법

  • 기술번호 : KST2022009315
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 조립력 추정 기반 강화학습을 이용한 양팔로봇의 부품 조립 방법에 관한 것으로, 슬라이더 섭동 관측기를 통해 엔코더 정보를 이용해 로봇의 조립력을 추정하는 조립력 추정 단계;와 조립환경에서 설정된 상기 추정된 조립력을 기반으로 로봇의 말단 위치를 결정하는 강화학습 단계;와 상기 추정된 조립력 기반 강화학습을 이용한 부품 조립 단계;를 포함하며 상기 부품 조립 단계는, 카메라를 이용해 부품 위치를 인식하는 위치 인식 단계;와 로봇핸드의 파지 위치 또는 목표 위치를 계산하는 위치 계산 단계;와 로봇의 궤적 생성 단계;와 로봇 말단부 위치를 제어하고 조립력을 추정해 부품을 조립하는 제어 및 조립 단계;를 포함하는 조립력 추정 기반 강화학습을 이용한 양팔로봇의 부품 조립 방법이 개시된다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1679(2013.01) B25J 9/1697(2013.01) B25J 9/163(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/161(2013.01)
출원번호/일자 1020200182170 (2020.12.23)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0091049 (2022.06.30) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이민철 부산광역시 해운대구
2 김현희 부산광역시 금정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박진기 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
3 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
4 나성곤 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2020-1403960-09
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번호 청구항
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슬라이더 섭동 관측기를 통해 엔코더 정보를 이용해 로봇의 조립력을 추정하는 조립력 추정 단계;와 조립환경에서 설정된 상기 추정된 조립력을 기반으로 로봇의 말단 위치를 결정하는 강화학습 단계;와상기 추정된 조립력 기반 강화학습을 이용한 부품 조립 단계;를 포함하며상기 부품 조립 단계는,카메라를 이용해 부품 위치를 인식하는 위치 인식 단계;와로봇핸드의 파지 위치 또는 목표 위치를 계산하는 위치 계산 단계;와로봇의 궤적 생성 단계;와로봇 말단부 위치를 제어하고 조립력을 추정해 부품을 조립하는 제어 및 조립 단계;를 포함하는조립력 추정 기반 강화학습을 이용한 양팔로봇의 부품 조립 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 부산대학교 산학협력단 로봇산업융합핵심기술개발사업 (RCMS) 인공지능을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 조작 기술 개발