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비접촉식 절단 도구 말단장치(end-effector)를 이용하여 절단 작업을 수행하는 로봇 매니퓰레이터의 제어 시스템에 있어서,절단 도구 말단장치(end-effector)가 도달하기 위한 가상표면 목표 위치를 설정하고, 목표 위치 이동 궤적(xd)을 생성하여 절단 도구 말단장치(end-effector)를 이동시켜 목표 위치 도달 여부를 확인하는 목표 위치 설정 및 이동 제어부;목표 위치에 도달한 것으로 판단되면 절단 도구 말단장치(end-effector)가 가상 표면에 도달하였는지 확인하는 가상 표면 도달 확인부;절단 도구 말단장치(end-effector)가 목표 거리(dw)를 유지하기 위한 가상 표면에 도달하였다면 절단 도구와 절단 표면 사이의 안전거리를 유지하는데 이용되는 컴플라이언스 궤적을 생성하여 힘 기반 임피던스 제어를 수행하는 임피던스 제어 수행부;절단 도구 말단장치(end-effector)가 가상 표면에 도달하지 않은 것으로 판단되면 위치 제어를 수행하는 위치 제어 수행부;생성된 컴플라이언스 궤적과 위치 제어를 통해 절단 도구와 절단 표면 사이의 안전거리를 유지하면서 절단을 제어하고 절단 확인을 하는 절단 확인부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 목표 위치 설정 및 이동 제어부는,절단 도구와 절단 표면의 거리를 유지하는 데 필요한 가상 표면(Virtual surface)을 생성하고 목표 위치를 설정하는 목표 위치 설정부와,절단 도구 말단장치(end-effector)가 목표 위치에 도달하기 위한 목표 위치 이동 궤적(xd)을 생성하는 궤적 생성부와,절단 도구 말단장치(end-effector)가 목표 위치에 도달하였는지 확인하는 목표 위치 도달 확인부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 임피던스 제어 수행부는,목표 거리(dw)로부터 절단 도구 말단장치(end-effector)가 이동한 변위()와 강성 상수()를 사용하여 외력()을 생성하는 외력 산출부와,생성된 외력으로부터 일정 거리를 유지하기 위한 위치 보상 값()으로 로봇 매니퓰레이터의 임피던스 모델에 대한 새로운 컴플라이언스 궤적()을 생성하는 신규 컴플라이언스 궤적 생성부와,생성된 외력이 목표로 한 힘 값에 도달했을 경우 이전 컴플라이언스 궤적 유지하는 궤적 유지 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 시스템
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제 3 항에 있어서, 외력 산출부는,목표 거리(dw)로부터 절단 도구 말단장치(end-effector)가 이동한 변위()와 강성 상수()를 사용하여 외력()을,으로 산출하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 시스템
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제 3 항에 있어서, 신규 컴플라이언스 궤적 생성부는,생성된 외력으로부터 일정 거리를 유지하기 위한 위치 보상 값()으로 로봇 매니퓰레이터의 임피던스 모델에 대한 새로운 컴플라이언스 궤적()을,으로 생성하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 비접촉식 절단 도구는,레이저 절단, 플라즈마 절단, CAMC(Contact Arc Metal Cutting) 방식을 포함하는 절단 방식 군에서 선택되는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 시스템
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비접촉식 절단 도구 말단장치(end-effector)를 이용하여 절단 작업을 수행하는 로봇 매니퓰레이터의 제어에 있어서,절단 도구 말단장치(end-effector)가 도달하기 위한 가상표면 목표 위치를 설정하고, 목표 위치 이동 궤적(xd)을 생성하여 절단 도구 말단장치(end-effector)를 이동시켜 목표 위치 도달 여부를 확인하는 목표 위치 설정 및 이동 제어 단계;목표 위치에 도달한 것으로 판단되면 절단 도구 말단장치(end-effector)가 가상 표면에 도달하였는지 확인하는 가상 표면 도달 확인 단계;절단 도구 말단장치(end-effector)가 목표 거리(dw)를 유지하기 위한 가상 표면에 도달하였다면 절단 도구와 절단 표면 사이의 안전거리를 유지하는데 이용되는 컴플라이언스 궤적을 생성하여 힘 기반 임피던스 제어를 수행하는 임피던스 제어 수행 단계;절단 도구 말단장치(end-effector)가 가상 표면에 도달하지 않은 것으로 판단되면 위치 제어를 수행하는 위치 제어 수행 단계;생성된 컴플라이언스 궤적과 위치 제어를 통해 절단 도구와 절단 표면 사이의 안전거리를 유지하면서 절단을 제어하고 절단 확인을 하는 절단 확인 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 목표 위치 설정 및 이동 제어 단계는,절단 도구와 절단 표면의 거리를 유지하는 데 필요한 가상 표면(Virtual surface)을 생성하고 목표 위치를 설정하는 목표 위치 설정 단계와,절단 도구 말단장치(end-effector)가 목표 위치에 도달하기 위한 목표 위치 이동 궤적(xd)을 생성하는 궤적 생성 단계와,절단 도구 말단장치(end-effector)가 목표 위치에 도달하였는지 확인하는 목표 위치 도달 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 임피던스 제어 수행 단계는,목표 거리(dw)로부터 절단 도구 말단장치(end-effector)가 이동한 변위()와 강성 상수()를 사용하여 외력()을 생성하는 외력 산출 단계와,생성된 외력으로부터 일정 거리를 유지하기 위한 위치 보상 값()으로 로봇 매니퓰레이터의 임피던스 모델에 대한 새로운 컴플라이언스 궤적()을 생성하는 신규 컴플라이언스 궤적 생성 단계와,생성된 외력이 목표로 한 힘 값에 도달했을 경우 이전 컴플라이언스 궤적 유지하는 궤적 유지 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 방법
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