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심층 신경망 내 각 계층에서, 영상에서 추출된 차선 특징으로부터 기 정의된 주요 방향에 대한 차선 방향 특징을 추출하여 출력하는 방향주의모듈; 및상기 심층 신경망 내에서 서로 이웃한 계층에 배치되는 방향주의모듈 간에 피드백(Feedback) 구조를 적용하여 상위 계층의 방향주의모듈로부터 출력되는 차선 방향 특징을 이웃한 하위 계층의 방향주의모듈을 통해 정제하는 정제모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치
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제 1 항에 있어서,상기 차선검출장치는,상기 피드백 구조에 따라 상기 심층 신경망 내 각 계층 별로 정제되어 출력되는 각각의 차선 방향 특징을 이진 차선 지도(Binary Rane Map) 형태로 모두 결합하여, 결합된 결과를 차선 검출 결과로서 도출하는 도출모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치
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제 1 항에 있어서,상기 방향주의모듈은,상기 영상에서 추출된 차선 특징을 각각 쿼리(Query) 값과 밸류(Value) 값으로 나누어 사용하고, 상기 영상에서 추출된 차선 특징에 해당하는 특정 픽셀과 인접 픽셀 간의 정보 교환을 통해 차선의 방향성을 가중한 차선 특징을 키(Key) 값으로 사용하는 자가 주의 구조(Self-Attention)를 통해서 상기 영상에서 추출된 차선 특징에 대해 전역적 방향성을 가중한 결과인 차선 방향 특징을 추출하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치
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제 3 항에 있어서,상기 방향주의모듈은,상기 영상에서 추출된 차선 특징에 대해서 인접 픽셀 간의 정보 교환을 통해 차선의 방향성을 가중하여 출력하는 제1 방향성 필터, 및 상기 제1 방향필터로부터 출력되는 차선 특징에 대해 인접 픽셀 간의 정보 교환을 통해 차선의 방향성을 재차 가중하여 출력하는 제2 방향성 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치
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제 4 항에 있어서,상기 방향주의모듈은,상기 자가 주의 구조에 따라 상기 제2 방향성 필터로부터 출력되는 차선 특징인 키(Key) 값에 대해 상기 영상에서 추출된 차선 특징을 각각 쿼리(Query) 값과 밸류(Value) 값으로 내적(Dot-product)하여, 내적된 결과를 전역적 방향성을 가중한 차선 방향 특징으로 출력하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치
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제 1 항에 있어서,상기 정제모듈은,상기 피드백 구조에 따라 상기 심층 신경망 내 상위 계층에서 출력되는 차선 방향 특징을 상기 영상에서 추출된 차선 특징과 결합하여, 결합된 결과를 이웃한 하위 계층의 방향주의모듈로 입력하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치
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심층 신경망 내 특정 계층의 방향성주의모델이 영상에서 추출된 차선 특징으로부터 기 정의된 주요 방향에 대한 차선 방향 특징을 추출하여 출력하는 출력단계; 및상기 심층 신경망 내에서 서로 이웃한 계층에 배치되는 방향주의모듈 간에 피드백(Feedback) 구조를 적용하여 상기 특정 계층의 방향성주의모델로부터 출력되는 차선 방향 특징을 이웃한 하위 계층의 방향주의모듈을 통해서 정제하는 정제단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치의 동작 방법
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제 7 항에 있어서,상기 방법은,상기 피드백 구조에 따라 상기 심층 신경망 내 각 계층 별로 정제되어 출력되는 각각의 차선 방향 특징을 이진 차선 지도(Binary Rane Map) 형태로 모두 결합하여, 결합된 결과를 차선 검출 결과로서 도출하는 도출단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치의 동작 방법
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제 7 항에 있어서,상기 방향주의모듈은,상기 영상에서 추출된 차선 특징을 각각 쿼리(Query) 값과 밸류(Value) 값으로 나누어 사용하고, 상기 영상에서 추출된 차선 특징에 해당하는 특정 픽셀과 인접 픽셀 간의 정보 교환을 통해 차선의 방향성을 가중한 차선 특징을 키(Key) 값으로 사용하는 자가 주의 구조(Self-Attention)를 통해서 상기 영상에서 추출된 차선 특징에 대해 전역적 방향성을 가중한 결과인 차선 방향 특징을 추출하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치의 동작 방법
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제 9 항에 있어서,상기 방향주의모듈은,상기 영상에서 추출된 차선 특징에 대해서 인접 픽셀 간의 정보 교환을 통해 차선의 방향성을 가중하여 출력하는 제1 방향성 필터, 및 상기 제1 방향필터로부터 출력되는 차선 특징에 대해 인접 픽셀 간의 정보 교환을 통해 차선의 방향성을 재차 가중하여 출력하는 제2 방향성 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치의 동작 방법
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제 10 항에 있어서,상기 방향주의모듈은,상기 자가 주의 구조에 따라 상기 제2 방향성 필터로부터 출력되는 차선 특징인 키(Key) 값에 대해 상기 영상에서 추출된 차선 특징을 각각 쿼리(Query) 값과 밸류(Value) 값으로 내적(Dot-product)하여, 내적된 결과를 전역적 방향성을 가중한 차선 방향 특징으로 출력하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치의 동작 방법
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제 7 항에 있어서,상기 정제단계는,상기 피드백 구조에 따라 상기 심층 신경망 내 상위 계층에서 출력되는 차선 방향 특징을 상기 영상에서 추출된 차선 특징과 결합하여, 결합된 결과를 이웃한 하위 계층의 방향주의모듈로 입력하는 것을 특징으로 하는 차선검출장치의 동작 방법
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