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제1곡률을 가지는 표면을 포함하고 대상체의 중심부 또는 주변부에 제1초점을 형성하도록 배치되는 제1트랜스듀서;상기 제1트랜스듀서의 외부 둘레를 둘러싸도록 배치되고, 상기 제1초점과 동일한 위치에 제2초점을 형성하도록 배치되는 제2트랜스듀서; 및상기 제1트랜스듀서 및 상기 제2트랜스듀서 사이의 위상차 (phase difference)를 조절하도록 신호를 인가하여 상기 제1트랜스듀서 및 상기 제2트랜스듀서를 제어하는 제어부;를 포함하는, 트랜스듀서 어레이 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 제1트랜스듀서 및 상기 제2트랜스듀서 사이의 위상차를 0 또는 π가 되도록 제어하는 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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제1항에 있어서, 상기 트랜스듀서 어레이 시스템은 상기 제1트랜스듀서, 상기 제2트랜스듀서 및 상기 제어부 중 하나 이상의 위치를 조절하는 모터 스테이지부를 더 포함하는 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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제3항에 있어서, 상기 모터 스테이지부는 상기 제1트랜스듀서 및 상기 제2트랜스듀서와 동일한 평면 상 내의 위치 조절을 하는 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제2트랜스듀서는 제2곡률을 가지는 표면을 포함하고, 상기 제1트랜스듀서의 외부를 둘러싸도록 배치되는 도넛형 형상인 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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제5항에 있어서, 상기 제2곡률은 상기 제1곡률과 동일한 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제2트랜스듀서는 평면의 표면을 포함하고 상기 제2초점과 동일한 위치에 초점을 형성하는 평면형 트랜스듀서를 하나 이상 포함하는 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제1트랜스듀서는 고강도 집속 초음파 (High Intensity Focused Ultrasound; HIFU) 트랜스듀서인 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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9
제1항에 있어서, 상기 대상체는 마이크로로봇 또는 약물 전달 캐리어인 것인, 트랜스듀서 어레이 시스템
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10
다음 단계를 포함하는 마이크로 로봇의 구동 방법:트랜스듀서 어레이 시스템을 구동하여 초음파를 통해 마이크로 로봇의 위치를 제어하는 위치 제어 단계,상기 트랜스듀서 어레이 시스템은,제1곡률을 가지는 표면을 포함하고 대상체의 중심부 또는 주변부에 제1초점을 형성하도록 배치되는 제1트랜스듀서;상기 제1트랜스듀서의 외부 둘레를 둘러싸도록 배치되고, 상기 제1초점과 동일한 위치에 제2초점을 형성하도록 배치되는 제2트랜스듀서; 및상기 제1트랜스듀서 및 상기 제2트랜스듀서 사이의 위상차 (phase difference)를 조절하도록 신호를 인가하여 상기 제1트랜스듀서 및 상기 제2트랜스듀서를 제어하는 제어부를 포함하는 것임
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제10항에 있어서, 상기 제어부는 제1트랜스듀서 및 상기 제2트랜스듀서 사이의 위상차를 0 또는 π가 되도록 제어하는 것인, 방법
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제10항에 있어서, 상기 제2트랜스듀서는 제2곡률을 가지는 표면을 포함하고, 상기 제1트랜스듀서의 외부를 둘러싸도록 배치되는 도넛형 형상인 것인, 방법
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제10항에 있어서, 상기 제2곡률은 상기 제1곡률과 동일한 것인, 방법
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제10항에 있어서, 상기 제2트랜스듀서는 평면의 표면을 포함하고 상기 제2초점과 동일한 위치에 초점을 형성하는 평면형 트랜스듀서를 하나 이상 포함하는 것인, 방법
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제10항에 있어서, 상기 제1트랜스듀서는 고강도 집속 초음파 (High Intensity Focused Ultrasound; HIFU) 트랜스듀서인 것인, 방법
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