| 1 |
1
라이다(light detection and ranging, LIDAR) 시스템의 운용 환경이 고려된 점군 정보를 결정하는 점군 정보 결정 장치에 있어서,제1 라이다 센서를 통해, 제1 운용 환경에 관한 제1 점군 정보와 제2 운용 환경에 관한 제2 점군 정보를 획득하는 환경 정보 획득부;상기 제1 점군 정보와 상기 제2 점군 정보에 기반하여 환경 노이즈 점군 정보를 생성하는 환경 노이즈 추출부;제2 라이다 센서를 통해, 상기 제2 운용 환경에 관한 제3 점군 정보를 획득하는 대상 정보 획득부; 및상기 제1 점군 정보, 상기 제3 점군 정보, 및 상기 환경 노이즈 점군 정보에 기반하여, 노이즈 점군 정보를 생성하는 점군 정보 생성부를 포함하고,상기 환경 노이즈 추출부는 상기 제1 점군 정보에 포함된 제1 점의 제1 거리 값과, 상기 제2 점군 정보에 포함되고 상기 제1 점에 대응되는 제2 점의 제2 거리 값을 비교하여, 환경 노이즈 점군 정보를 생성하고,상기 점군 정보 생성부는 상기 제1 거리 값과, 상기 제3 점군 정보에 포함되고 상기 제1 점에 대응되는 제3 점의 제3 거리 값을 비교하여, 노이즈 점군 정보를 생성하는 점군 정보 결정 장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 제1 점군 정보는 복수의 제1 거리 값들로 구성되고,상기 제2 점군 정보는 상기 복수의 제1 거리 값들에 대응되는 복수의 제2 거리 값들로 구성되고,상기 환경 노이즈 점군 정보는 상기 복수의 제1 거리 값들에 대응되는 복수의 환경 노이즈 분류 값들로 구성되는 점군 정보 결정 장치
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서,상기 환경 노이즈 추출부는,상기 제1 거리 값이 상기 제2 거리 값 보다 작은 경우, 상기 제1 거리 값에 대응되는 환경 노이즈 분류 값을 노이즈(noise)로 결정하고,상기 제1 거리 값이 상기 제2 거리 값 이상인 경우, 상기 제1 거리 값에 대응되는 환경 노이즈 분류 값을 클린(clean)으로 결정하는 점군 정보 결정 장치
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,상기 제3 점군 정보는 복수의 제3 거리 값들로 구성되고,상기 노이즈 점군 정보는 상기 복수의 제3 거리 값들에 대응되는 복수의 노이즈 거리 값들로 구성되는 점군 정보 결정 장치
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서,상기 점군 정보 생성부는,상기 제1 거리 값이 상기 제3 거리 값 보다 작고, 상기 환경 노이즈 분류 값이 노이즈인 경우, 상기 제3 거리 값에 대응되는 노이즈 거리 값을 상기 제1 거리 값으로 결정하고,상기 제1 거리 값이 상기 제3 거리 값 이상인 경우, 상기 제3 거리 값에 대응되는 노이즈 거리 값을 상기 제3 거리 값으로 결정하고,상기 환경 노이즈 분류 값이 클린인 경우, 상기 제3 거리 값에 대응되는 노이즈 거리 값을 상기 제3 거리 값으로 결정하는 점군 정보 결정 장치
|
| 6 |
6
청구항 4에 있어서,상기 점군 정보 생성부는,상기 복수의 노이즈 거리 값들이 노이즈인지 여부를 지시하는 분류 점군 정보를 생성하는 점군 정보 결정 장치
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서,상기 제1 운용 환경은 라이다 센서에 눈, 비 중 적어도 하나가 감지되는 노이즈 환경을 지시하고,상기 제2 운용 환경은 라이다 센서에 눈, 비 중 적어도 하나가 감지되지 않은 정상 환경을 지시하는 점군 정보 결정 장치
|
| 8 |
8
청구항 1에 있어서,상기 제1 라이다 센서는 고정형 라이다 센서를 포함하고,상기 제2 라이다 센서는 이동형 라이다 센서를 포함하는 점군 정보 결정 장치
|
| 9 |
9
라이다(light detection and ranging, LIDAR) 시스템의 운용 환경이 고려된 점군 정보를 결정하는 점군 정보 결정 장치의 동작 방법에 있어서,제1 라이다 센서를 통해, 제1 운용 환경에 관한 제1 점군 정보와 제2 운용 환경에 관한 제2 점군 정보를 획득하는 단계;상기 제1 점군 정보와 상기 제2 점군 정보에 기반하여 환경 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계;제2 라이다 센서를 통해, 상기 제2 운용 환경에 관한 제3 점군 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 점군 정보, 상기 제3 점군 정보, 및 상기 환경 노이즈 점군 정보에 기반하여, 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계를 포함하고,상기 환경 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계는 상기 제1 점군 정보에 포함된 제1 점의 제1 거리 값과, 상기 제2 점군 정보에 포함되고 상기 제1 점에 대응되는 제2 점의 제2 거리 값을 비교하여, 환경 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계를 포함하고,상기 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계는 상기 제1 거리 값과, 상기 제3 점군 정보에 포함되고 상기 제1 점에 대응되는 제3 점의 제3 거리 값을 비교하여, 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계를 포함하는 방법
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서,상기 제1 점군 정보는 복수의 제1 거리 값들로 구성되고,상기 제2 점군 정보는 상기 복수의 제1 거리 값들에 대응되는 복수의 제2 거리 값들로 구성되고,상기 환경 노이즈 점군 정보는 상기 복수의 제1 거리 값들에 대응되는 복수의 환경 노이즈 분류 값들로 구성되는 방법
|
| 11 |
11
청구항 10에 있어서,상기 제1 거리 값과 상기 제2 거리 값을 비교하여 환경 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계는,상기 제1 거리 값이 상기 제2 거리 값 보다 작은 경우, 상기 제1 거리 값에 대응되는 환경 노이즈 분류 값을 노이즈(noise)로 결정하는 단계; 및상기 제1 거리 값이 상기 제2 거리 값 이상인 경우, 상기 제1 거리 값에 대응되는 환경 노이즈 분류 값을 클린(clean)으로 결정하는 단계를 포함하는 방법
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서,상기 제3 점군 정보는 복수의 제3 거리 값들로 구성되고,상기 노이즈 점군 정보는 상기 복수의 제3 거리 값들에 대응되는 복수의 노이즈 거리 값들로 구성되는 방법
|
| 13 |
13
청구항 12에 있어서,상기 제1 거리 값과 상기 제3 거리 값을 비교하여 노이즈 점군 정보를 생성하는 단계는,상기 제1 거리 값이 상기 제3 거리 값 보다 작고, 상기 환경 노이즈 분류 값이 노이즈인 경우, 상기 제3 거리 값에 대응되는 노이즈 거리 값을 상기 제1 거리 값으로 결정하는 단계;상기 제1 거리 값이 상기 제3 거리 값 이상인 경우, 상기 제3 거리 값에 대응되는 노이즈 거리 값을 상기 제3 거리 값으로 결정하는 단계; 및상기 환경 노이즈 분류 값이 클린인 경우, 상기 제3 거리 값에 대응되는 노이즈 거리 값을 상기 제3 거리 값으로 결정하는 단계를 포함하는 방법
|
