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전자 장치에 의해 수행되는 비행체의 자율 비행을 위한 학습 데이터 생성 방법에 있어서, 비행체의 주행 중에 촬영되는 이미지를 획득하는 단계;상기 비행체가 회전한 회전 각도 및 상기 비행체가 이동한 이동 정도에 기초하여 상기 이미지에 대한 증강 이미지를 생성하는 단계; 상기 회전 각도 및 상기 이동 정도에 기반하여 하나 이상의 역-스티어링 정보를 생성하는 단계; 및상기 증강 이미지 및 상기 하나 이상의 역-스티어링 정보를 포함하는 학습 데이터를 생성하는 단계; 를 포함하고,상기 비행체는 복수의 카메라들을 포함하고, 상기 이미지는 상기 복수의 카메라들 중 적어도 하나에 의해 촬영되고, 상기 복수의 카메라들은 상기 비행체의 주행 방향의 뷰(view)를 촬영하는 제1카메라, 상기 비행체의 주행 방향에서 좌측으로 특정 각도만큼 회전된 뷰를 촬영하는 제2카메라, 및 상기 비행체의 주행 방향에서 우측으로 상기 특정 각도만큼 회전된 뷰를 촬영하는 제3카메라를 포함하는,학습 데이터 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 증강 이미지를 생성하는 단계는,상기 비행체가 회전한 회전 각도에 기초하여 상기 이미지의 회전 증강(rotational augmentation)을 수행하는 단계; 및상기 비행체가 이동한 이동 정도에 기초하여 상기 이미지의 이동 증강(translational augmentation)을 수행하는 단계; 를 포함하는,학습 데이터 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 역-스티어링 정보는 상기 회전 각도로 회전한 상기 비행체의 경로 복귀와 관련된 제1역-스티어링 파라미터 및 상기 이동 정도로 이동한 상기 비행체의 경로 복귀와 관련된 제2역-스티어링 파라미터에 기초하여 생성되는,학습 데이터 생성 방법
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제4항에 있어서, 상기 역-스티어링 정보는 상기 제1역-스티어링 파라미터 및 제2역-스티어링 파라미터 각각에 상기 회전 각도 및 상기 이동 정도를 가중함으로써 계산되는,학습 데이터 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 증강 이미지를 생성하는 단계는,상기 비행체에서 촬영된 하나 이상의 이미지들에 기초하여 추론된 상기 비행체의 자세 정보 및 진북(true north)의 방향 정보에 기초하여 상기 비행체의 회전 또는 이동의 결함을 보정하는 단계를 더 포함하는,학습 데이터 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 증강 이미지를 생성하는 단계는,상기 증강 이미지의 빈 픽셀을 값을 추정하는 단계를 더 포함하고, 상기 빈 픽셀의 값은 상기 빈 픽셀의 최근접 이웃(nearest neighbor)에 해당하는 픽셀의 값에 기반하여 결정되는,학습 데이터 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 회전 증강을 수행하는 단계는,카메라의 초점 거리 정보, 상기 이미지의 크기 정보, 각 픽셀의 뎁스(depth) 정보에 기초하여 결정된 상기 이미지의 픽셀들의 위치를 이동하는,학습 데이터 생성 방법
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비행체의 자율 비행을 위한 학습 데이터를 생성하는 전자 장치에 있어서,적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 비행체의 주행 중에 촬영된 이미지를 획득하고, 상기 비행체가 회전한 회전 각도 및 상기 비행체가 이동한 이동 정도에 기초하여 상기 이미지에 대한 증강 이미지를 생성하고, 상기 회전 각도 및 상기 이동 정도에 대응하는 하나 이상의 역-스티어링 정보를 생성하고, 상기 증강 이미지 및 상기 하나 이상의 역-스티어링 정보를 포함하는 학습 데이터를 생성하는 프로세서; 를 포함하고,상기 비행체는 복수의 카메라들을 포함하고, 상기 이미지는 상기 복수의 카메라들 중 적어도 하나에 의해 촬영되고, 상기 복수의 카메라들은 상기 비행체의 주행 방향의 뷰(view)를 촬영하는 제1카메라, 상기 비행체의 주행 방향에서 좌측으로 특정 각도만큼 회전된 뷰를 촬영하는 제2카메라, 및 상기 비행체의 주행 방향에서 우측으로 상기 특정 각도만큼 회전된 뷰를 촬영하는 제3카메라를 포함하는,전자 장치
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비행체의 자율 비행을 위한 학습 데이터를 생성하는 방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적 기록 매체에 있어서, 상기 학습 데이터를 생성하는 방법은:비행체의 주행 중에 촬영된 이미지를 획득하는 단계;상기 비행체가 회전한 회전 각도 및 상기 비행체가 이동한 이동 정도에 기초하여 상기 이미지에 대한 증강 이미지를 생성하는 단계; 상기 회전 각도 및 상기 이동 정도에 대응하는 하나 이상의 역-스티어링 정보를 생성하는 단계; 및상기 증강 이미지 및 상기 하나 이상의 역-스티어링 정보를 포함하는 학습 데이터를 생성하는 단계; 를 포함하고,상기 비행체는 복수의 카메라들을 포함하고, 상기 이미지는 상기 복수의 카메라들 중 적어도 하나에 의해 촬영되고, 상기 복수의 카메라들은 상기 비행체의 주행 방향의 뷰(view)를 촬영하는 제1카메라, 상기 비행체의 주행 방향에서 좌측으로 특정 각도만큼 회전된 뷰를 촬영하는 제2카메라, 및 상기 비행체의 주행 방향에서 우측으로 상기 특정 각도만큼 회전된 뷰를 촬영하는 제3카메라를 포함하는,컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적 기록 매체
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