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지지 부재와, 상기 지지 부재의 외면에 방사상 등간격으로 구비되는 복수의 거리 센서를 포함하는 센서 모듈;상기 센서 모듈의 외측을 커버하여 상기 센서 모듈을 폐쇄하도록 구성되는 스킨 부재로서, 상기 센서 모듈 및 상기 스킨 부재 사이에는 에어갭(Air Gap)이 형성되는, 스킨 부재; 및상기 스킨 부재에 가해지는 외력에 의해 상기 스킨 부재의 변형이 발생한 변형 상태에서, 상기 각 거리 센서를 통해 획득되는, 상기 각 거리 센서 및 상기 스킨 부재의 내면 간의 거리의 변화에 근거하여 상기 스킨 부재에 외력이 가해진 접촉 위치를 추정하는 위치 추정부;를 포함하고,상기 각 거리 센서와 상기 스킨 부재의 내면은 미리 정의된 이격 거리를 가짐에 따라, ⅰ)상기 이격 거리에 의해 형성되는 상기 스킨 부재의 내부 공간에 상기 에어갭이 형성되고, ⅱ)상기 스킨 부재에 외력이 가해지지 않은 초기 상태에서 상기 각 거리 센서를 통해 획득되는 거리의 초기값은 상기 이격 거리를 갖고,상기 거리 센서는 빔을 조사하는 방식으로 상기 스킨 부재의 내면까지의 거리를 획득하고,상기 위치 추정부에는, 상기 거리 센서로부터 조사되는 빔이 상기 스킨 부재의 내면에 도달하는 위치로 정의되는 초기 위치가 상기 각 거리 센서별로 미리 설정되어 있으며,상기 위치 추정부는, 상기 각 거리 센서별로 설정된 초기 위치를 이용하여 상기 접촉 위치를 추정하고,상기 위치 추정부는, 상기 변형 상태에서, 상기 각 거리 센서를 통해 획득된 거리가 상기 초기값 대비 변화된 하나 이상의 거리 센서로 정의되는 대상 거리 센서를 특정하고, 상기 특정된 대상 거리 센서에 해당하는 초기 위치를 토대로 상기 접촉 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 접촉 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 대상 거리 센서가 하나의 거리 센서로 특정된 경우, 상기 위치 추정부는 상기 특정된 대상 거리 센서에 해당하는 초기 위치를 기준으로 설정 범위 내에 해당하는 영역에 상기 접촉 위치가 있는 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 접촉 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 대상 거리 센서가 복수의 거리 센서로 특정된 경우, 상기 위치 추정부는 상기 특정된 복수의 대상 거리 센서 각각에 해당하는 복수의 초기 위치를 포함하는 영역에 상기 접촉 위치가 있는 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 접촉 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 위치 추정부에 의해 추정된 접촉 위치에 대응하여 미리 정의된 특정 기능을 수행하는 기능 수행부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 접촉 위치 추정 장치
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지지 부재와, 상기 지지 부재의 외면에 방사상 등간격으로 구비되는 복수의 거리 센서를 포함하는 센서 모듈; 및 상기 센서 모듈의 외측을 커버하여 상기 센서 모듈을 폐쇄하도록 구성되는 스킨 부재로서, 상기 센서 모듈 및 상기 스킨 부재 사이에는 에어갭(Air Gap)이 형성되는, 스킨 부재;를 포함하는 접촉 위치 추정 장치를 이용한 접촉 위치 추정 방법으로서,위치 추정부가, 상기 스킨 부재에 가해지는 외력에 의해 상기 스킨 부재의 변형이 발생한 변형 상태에서, 상기 각 거리 센서를 통해 거리값을 획득하는 단계; 및상기 위치 추정부가, 상기 각 거리 센서를 통해 획득된, 상기 각 거리 센서 및 상기 스킨 부재의 내면 간의 거리의 변화에 근거하여 상기 스킨 부재에 외력이 가해진 접촉 위치를 추정하는 단계;를 포함하고,상기 각 거리 센서와 상기 스킨 부재의 내면은 미리 정의된 이격 거리를 가짐에 따라, ⅰ)상기 이격 거리에 의해 형성되는 상기 스킨 부재의 내부 공간에 상기 에어갭이 형성되고, ⅱ)상기 스킨 부재에 외력이 가해지지 않은 초기 상태에서 상기 각 거리 센서를 통해 획득되는 거리의 초기값은 상기 이격 거리를 갖고,상기 거리 센서는 빔을 조사하는 방식으로 상기 스킨 부재의 내면까지의 거리를 획득하고,상기 위치 추정부에는, 상기 거리 센서로부터 조사되는 빔이 상기 스킨 부재의 내면에 도달하는 위치로 정의되는 초기 위치가 상기 각 거리 센서별로 미리 설정되어 있으며,상기 접촉 위치를 추정하는 단계에서, 상기 위치 추정부는,상기 각 거리 센서별로 설정된 초기 위치를 이용하여 상기 접촉 위치를 추정하되, 상기 변형 상태에서, 상기 각 거리 센서를 통해 획득된 거리가 상기 초기값 대비 변화된 하나 이상의 거리 센서로 정의되는 대상 거리 센서를 특정하고, 상기 특정된 대상 거리 센서에 해당하는 초기 위치를 토대로 상기 접촉 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 접촉 위치 추정 방법
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