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주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 장치로서,프로세서; 및상기 프로세서와 동작 가능하게 연결되고 상기 프로세서에서 수행되는 적어도 하나의 코드를 저장하는 메모리를 포함하고,상기 메모리는 상기 프로세서를 통해 실행될 때 상기 프로세서로 하여금, 차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하고, 상기 예측 경로 및 상기 누적 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 차선 인지 결함 발생 직전의 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하고,상기 속도 및 상기 조향각으로 설정된 시간 동안 주행하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 설정된 시간 동안 주행하는 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 누적하며, 상기 누적된 전방 차량의 후면 중앙점을 폴리피팅(polyfitting)하여 상기 누적 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 주행 차량의 미리 정해진 단위 이동 거리마다 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 획득하여 상기 메모리에 저장하고, 상기 차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 메모리로부터 검출한 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하며, 상기 메모리로부터 검출한 상기 전방 차량의 후면 중앙점에 기초하여 상기 누적 경로를 생성하고,상기 메모리에는 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 최근에 저장된 순서에 기초하여 설정된 개수만큼 유지되도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 예측 경로 및 상기 누적 경로 각각에 설정된 거리 간격으로 이격된 가상의 복수의 점을 설정하고, 상기 예측 경로에 설정된 제1 복수의 점들과 상기 제1 복수의 점들에 대응하는 상기 누적 경로에 설정된 제2 복수의 점들을 각각 선으로 연결하며, 상기 연결되는 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되게 하는 회전 각도로 상기 누적 경로를 회전시키도록 야기하는 코드를 저장하고,상기 회전은 상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 이루어지는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제4항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 상기 누적 경로를 회전시킬 때, 상기 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되는 상기 회전 각도를 산출하고, 상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로의 일부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제5항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로 간의 교점을 확인하고, 상기 교점을 기준으로 상기 예측 경로의 전반부와 상기 누적 경로의 후반부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여 타 차로에서 주행하는 측전방 차량을 인식하고, 상기 측전방 차량의 누적 경로, 상기 주행 차량과 상기 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제7항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 측전방 차량의 누적 경로를 주행 차로 방향으로 상기 차로 폭만큼 평행이동시키고, 평행이동된 상기 측전방 차량의 누적 경로와 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 설정치만큼 감속시켜 상기 타 차로에서 나란히 주행하는 측방 차량 또는 측후방 차량을 상기 주행 차량의 측전방 차량으로 배치시키고, 상기 배치된 측전방 차량의 누적 경로 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 주행 차량 내 카메라 센서가 고장난 것으로 확인되거나, 또는 상기 주행 차량의 조향각 변화가 설정된 임계치 이상인 것에 기초하여 상기 차선 인지 결함이 발생한 것으로 판단하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리는 상기 프로세서로 하여금,상기 주행 차량 내 라이다 센서를 이용하여 상기 전방 차량을 인식하도록 야기하는 코드를 저장하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 장치
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주행 차량의 주행 경로를 생성하여 차선 이탈을 방지하는 방법으로서,차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 주행 차량을 기준으로 전방에 위치하는 전방 차량을 인식하고, 상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계; 및상기 예측 경로 및 상기 누적 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제12항에 있어서,상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계는,상기 차선 인지 결함 발생 직전의 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하는 단계; 및상기 속도 및 상기 조향각으로 설정된 시간 동안 주행하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 설정된 시간 동안 주행하는 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 누적하며, 상기 누적된 전방 차량의 후면 중앙점을 폴리피팅하여 상기 누적 경로를 생성하는 단계를 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제12항에 있어서,상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계 이전에,상기 주행 차량의 미리 정해진 단위 이동 거리마다 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 획득하여 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하고,상기 주행 차량의 예측 경로 및 상기 전방 차량의 누적 경로를 생성하는 단계는,상기 차선 인지 결함 발생에 따라, 상기 메모리로부터 검출한 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점에 기초하여 상기 예측 경로를 생성하는 단계; 및상기 메모리로부터 검출한 상기 전방 차량의 후면 중앙점에 기초하여 상기 누적 경로를 생성하는 단계를 포함하고,상기 메모리에는 상기 주행 차량의 속도, 조향각 및 전면 중앙점, 상기 전방 차량의 후면 중앙점을 최근에 저장된 순서에 기초하여 설정된 개수만큼 유지되는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제12항에 있어서,상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,상기 예측 경로 및 상기 누적 경로 각각에 설정된 거리 간격으로 이격된 가상의 복수의 점을 설정하는 단계;상기 예측 경로에 설정된 제1 복수의 점들과 상기 제1 복수의 점들에 대응하는 상기 누적 경로에 설정된 제2 복수의 점들을 각각 선으로 연결하는 단계; 및상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로, 상기 연결되는 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되게 하는 회전 각도만큼 상기 누적 경로를 회전시키는 단계를 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제15항에 있어서,상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,상기 누적 경로를 회전시키는 단계 이전에,상기 누적 경로 중 가장 최근의 점을 기준으로 상기 누적 경로를 회전시킬 때, 상기 복수의 선에 대한 거리의 합이 최소가 되는 상기 회전 각도를 산출하는 단계; 및상기 누적 경로를 회전시키는 단계 이후에,상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로의 일부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제16항에 있어서,상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로의 일부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,상기 예측 경로의 일부 및 상기 회전 각도로 회전시킨 상기 누적 경로 간의 교점을 확인하고, 상기 교점을 기준으로 상기 예측 경로의 전반부와 상기 누적 경로의 후반부를 연결하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제12항에 있어서,상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여 타 차로에서 주행하는 측전방 차량을 인식하는 단계; 및상기 측전방 차량의 누적 경로, 상기 주행 차량과 상기 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제18항에 있어서,상기 측전방 차량의 누적 경로, 상기 주행 차량과 상기 측전방 차량 간의 측방 거리에 대응하는 차로 폭 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계는,상기 측전방 차량의 누적 경로를 주행 차로 방향으로 상기 차로 폭만큼 평행이동시키고, 평행이동된 상기 측전방 차량의 누적 경로와 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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제12항에 있어서,상기 주행 차량의 차로에서 주행하는 상기 전방 차량 및 타 차로에서 주행하는 측전방 차량이 인식되지 않는 것에 기초하여, 상기 주행 차량의 속도를 설정치만큼 감속시켜 상기 타 차로에서 나란히 주행하는 측방 차량 또는 측후방 차량을 상기 주행 차량의 측전방 차량으로 배치시키는 단계; 및상기 배치된 측전방 차량의 누적 경로 및 상기 예측 경로에 기초하여 상기 주행 차량의 주행 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는,주행 차량의 차선 이탈 방지 방법
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