| 1 |
1
차량의 작동정보를 수집하는 단계; 최대 노면 마찰계수 추정을 목적으로 차량의 구동요구, 제동요구 또는 정속 유지 요구 범위 내에서 전륜 및 후륜의 구동토크 및 제동토크 중 적어도 하나를 차등 제어하는 단계; 전륜 및 후륜에 타이어 힘에 의한 슬립을 보상하는 단계; 상기 타이어 힘에 의한 슬립이 보상된 전륜 및 후륜의 속도에 기초하여 상기 전륜 및 후륜의 휠속차 비를 산출하는 단계; 및 상기 휠속차 비 및 각 휠의 현재 노면 마찰계수에 기초하여 최대 노면 마찰계수를 추정하는 단계; 를 포함하는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 작동정보는 차량의 요레이트, 조향각, 종가속도, 횡가속도 및 각 휠의 휠속과 토크를 포함하는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서, 각 휠의 타이어 힘에 의한 슬립을 보상하기 전, 각 휠의 타이어의 힘을 추정하는 단계;를 더 포함하는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서, 상기 각 휠의 타이어의 힘은 차량의 종가속도, 횡가속도 및 각 휠의 공칭 힘에 기반하여 산출되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서, 상기 타이어 힘에 의한 슬립은 차량의 주행 노면이 고 마찰계수(high mu)인 것을 가정하여 보상되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서, 상기 전륜 및 후륜의 휠속차 비를 산출하는 단계에서 각 휠의 속도는 차량의 조향각, 요레이트 및 횡속도가 보상된 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서, 상기 전륜 및 후륜의 휠속차 비()는 하기 식에 기초하여 연산되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서, 종방향 휠 슬립이 없는 경우, 하기 식들에 의해 상기 타이어 힘에 의한 슬립 및 횡속도, 조향각, 요레이트가 차량의 무게 중심을 기준으로 보상된 좌측 전륜 속도, 우측 전륜 속도, 좌측 후륜 속도, 우측 후륜 속도가 연산되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 9 |
9
청구항 7에 있어서, 종방향 슬립이 있고 구동토크 인가의 경우, 하기 식들에 의해 상기 타이어 힘에 의한 슬립 및 횡속도, 조향각, 요레이트가 차량의 무게 중심을 기준으로 보상된 좌측 전륜 속도, 우측 전륜 속도, 좌측 후륜 속도, 우측 후륜 속도가 연산되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 10 |
10
청구항 7에 있어서, 종방향 슬립이 있고 제동토크 인가의 경우, 하기 식들에 의해 상기 타이어 힘에 의한 슬립 및 횡속도, 조향각, 요레이트가 차량의 무게 중심을 기준으로 보상된 좌측 전륜 속도, 우측 전륜 속도, 좌측 후륜 속도, 우측 후륜 속도가 연산되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 11 |
11
청구항 1에 있어서, 상기 최대 노면 마찰계수를 산출하는 단계는, 상기 휠속차 비에 기반하여 결정되는 추가 마찰계수 인자에 각 휠의 현재 노면 마찰계수 중 최대인 값을 가산하여 상기 최대 노면 마찰계수를 산출하는 단계를 포함하는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서, 상기 휠속차 비의 변화율이 미리 설정된 임계값을 초과하는 경우 과도 상태로 판정되고, 상기 과도 상태 하에서 최대 노면 마찰계수의 산출은 각 휠의 현재 노면 마찰계수 중 최대인 값으로 결정되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 13 |
13
청구항 11에 있어서, 상기 휠속차 비의 변화율이 미리 설정된 임계값 이하인 경우 정상 상태로 판정되고, 상기 정상 상태 하에서 최대 노면 마찰계수의 산출은 상기 휠속차 비에 기반하여 결정되는 추가 마찰계수 인자에 각 휠의 현재 노면 마찰계수 중 최대인 값을 가산하여 결정되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 14 |
14
청구항 1에 있어서, 추정된 최대 노면 마찰계수의 신뢰도 지수를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 15 |
15
청구항 14에 있어서, 상기 신뢰도 지수를 판단하는 단계는, 상기 휠속차 비 및 상기 휠속차 비의 변화율에 기초하여 차량의 주행 상태를 정상 상태 및 과도 상태로 분류하여 각 상태별로 추정 신뢰도 지수를 결정하는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 16 |
16
청구항 15에 있어서, 상기 정상 상태는, 종방향 저크의 절대값, 종속도, 요레이트 및 ESC, ABS 또는 TCS의 활성화 여부에 기초하여 판단되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
| 17 |
17
청구항 15에 있어서, 상기 과도 상태는 전륜 및 후륜 사이의 휠속차 비의 변화율 및 종속도에 기초하여 결정되는 것인 최대 노면 마찰계수 추정방법
|
