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이동체의 주변에 존재하는 객체를 검출하는 센서부;상기 객체의 분포에 기초하여 하나 이상의 주행 가능 경로 범위를 생성하되, 상기 이동체의 형상에 따라 상기 주행 가능 경로 범위를 보정하는 주행 경로 추출부;상기 이동체의 위치로부터 사전에 설정되는 목표 지점까지의 경로가 상기 주행 가능 경로 범위를 벗어나는 경우, 상기 이동체의 위치에 기초하여 상기 객체와 상기 하나 이상의 주행 가능 경로 범위 사이의 각도에 따라 어느 하나의 주행 가능 경로 범위를 선택하고, 선택된 주행 가능 경로 범위 내에서의 상기 이동체의 회전 각도를 나타내도록 조향 정보를 생성하는 조향 제어부; 및상기 조향 정보를 출력하는 출력부;를 포함하는, 장애물 회피 유도 장치
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제1항에 있어서, 상기 조향 제어부는,상기 이동체의 최대 회전 각도를 나타내도록 사전에 설정되는 최대 조향 각도에 기초하여, 상기 선택된 주행 가능 경로 범위 내에서, 상기 객체의 반대 측으로 상기 이동체가 회전 가능한 최대 각도를 산출하여 상기 조향 정보를 생성하는, 장애물 회피 유도 장치
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제2항에 있어서, 상기 조향 제어부는,상기 목표 지점에 부여되도록 사전에 설정되는 목표 가중치와, 상기 최대 조향 각도에 부여되도록 사전에 설정되는 조향 가중치가 마련되고, 상기 이동체에 대해 사전에 설정되는 이동체 정보에 기초하여, 상기 목표 가중치와 상기 조향 가중치를 결정하는, 장애물 회피 유도 장치
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제1항에 있어서, 상기 조향 제어부는,상기 이동체의 위치와 상기 객체를 가장 짧은 경로로 연결하는 직선과, 상기 이동체의 위치와 임의의 주행 가능 경로 범위 내에서 상기 객체에 가장 인접한 지점을 연결하는 직선 사이의 각도를 산출하고, 산출된 각도의 크기가 사전에 설정되는 최소 각도 범위를 만족하는 경우, 상기 최소 각도 범위를 만족하는 주행 가능 경로 범위를 선택하는, 장애물 회피 유도 장치
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제1항에 있어서, 상기 조향 제어부는,상기 이동체의 위치와 상기 객체를 가장 짧은 경로로 연결하는 직선과, 상기 이동체의 위치와 임의의 주행 가능 경로 범위 내에서 상기 객체에 가장 인접한 지점을 연결하는 직선 사이의 각도를 산출하여, 산출된 각도의 크기가 가장 작은 주행 가능 경로 범위를 선택하는, 장애물 회피 유도 장치
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장애물 회피 유도 장치에서의 장애물 회피 유도 방법에 있어서,센서부가 이동체의 주변에 존재하는 객체를 검출하는 단계;주행 경로 추출부가 상기 객체의 분포에 기초하여 하나 이상의 주행 가능 경로 범위를 생성하되, 상기 이동체의 형상에 따라 상기 주행 가능 경로 범위를 보정하는 단계;조향 제어부가 상기 이동체의 위치로부터 사전에 설정되는 목표 지점까지의 경로가 상기 주행 가능 경로 범위를 벗어나는 경우, 상기 이동체의 위치에 기초하여 상기 객체와 상기 하나 이상의 주행 가능 경로 범위 사이의 각도에 따라 어느 하나의 주행 가능 경로 범위를 선택하는 단계;상기 조향 제어부가 선택된 주행 가능 경로 범위 내에서의 상기 이동체의 회전 각도를 나타내도록 조향 정보를 생성하는 단계; 및출력부가 상기 조향 정보를 출력하는 단계;를 포함하는, 장애물 회피 유도 방법
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제6항에 있어서, 상기 조향 정보를 생성하는 단계는,상기 이동체의 최대 회전 각도를 나타내도록 사전에 설정되는 최대 조향 각도에 기초하여, 상기 선택된 주행 가능 경로 범위 내에서, 상기 객체의 반대 측으로 상기 이동체가 회전 가능한 최대 각도를 산출하여 상기 조향 정보를 생성하는, 장애물 회피 유도 방법
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제7항에 있어서, 상기 조향 정보를 생성하는 단계는,상기 목표 지점에 부여되도록 사전에 설정되는 목표 가중치와, 상기 최대 조향 각도에 부여되도록 사전에 설정되는 조향 가중치가 마련되고, 상기 이동체에 대해 사전에 설정되는 이동체 정보에 기초하여, 상기 목표 가중치와 상기 조향 가중치를 결정하는, 장애물 회피 유도 방법
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제6항에 있어서, 상기 주행 가능 경로 범위를 선택하는 단계는,상기 이동체의 위치와 상기 객체를 가장 짧은 경로로 연결하는 직선과, 상기 이동체의 위치와 임의의 주행 가능 경로 범위 내에서 상기 객체에 가장 인접한 지점을 연결하는 직선 사이의 각도를 산출하고, 산출된 각도의 크기가 사전에 설정되는 최소 각도 범위를 만족하는 경우, 상기 최소 각도 범위를 만족하는 주행 가능 경로 범위를 선택하는, 장애물 회피 유도 방법
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제6항에 있어서, 상기 주행 가능 경로 범위를 선택하는 단계는,상기 이동체의 위치와 상기 객체를 가장 짧은 경로로 연결하는 직선과, 상기 이동체의 위치와 임의의 주행 가능 경로 범위 내에서 상기 객체에 가장 인접한 지점을 연결하는 직선 사이의 각도를 산출하여, 산출된 각도의 크기가 가장 작은 주행 가능 경로 범위를 선택하는, 장애물 회피 유도 방법
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