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기준 카메라를 포함하는 복수의 카메라 각각으로부터 촬영된 복수의 이미지를 이용하여 상기 복수의 카메라 간의 위치 관계를 추정하는 단계;상기 추정된 위치 관계를 이용하여 상기 복수의 이미지를 정렬하는 단계; 및상기 정렬된 복수의 이미지의 정렬 결과를 기초로 상기 복수의 카메라 각각에 대응하는 상기 복수의 이미지의 최종 깊이 정보를 추정하는 단계를 포함하는, 깊이 정보 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 위치 관계를 추정하는 단계는,상기 기준 카메라에 대한 후보 깊이 정보를 이용하여 상기 복수의 카메라의 상대적인 위치 관계를 추정하는 단계를 포함하고,상기 정렬하는 단계는,상기 복수의 카메라의 상대적인 위치 관계를 이용하여 상기 복수의 이미지를 정렬하는 단계를 포함하는,깊이 정보 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 최종 깊이 정보를 추정하는 단계는,상기 복수의 카메라 각각에 대응하여 촬영된 이미지를 상기 기준 카메라에 대한 후보 깊이 정보를 이용하여 상기 기준 카메라에 매칭되도록 투영하는 단계; 상기 투영된 결과를 상기 기준 카메라에서 촬영된 이미지와 비교하는 단계; 및상기 비교 결과를 기초로 가장 차이가 작은 후보 깊이 정보를 상기 최종 깊이 정보로서 출력하는 단계를 포함하는, 깊이 정보 추정 방법
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적어도 하나의 프로세서; 및메모리를 포함하고,상기 프로세서는,기준 카메라를 포함하는 복수의 카메라 각각으로부터 촬영된 복수의 이미지를 이용하여 상기 복수의 카메라 간의 위치 관계를 추정하고,상기 추정된 위치 관계를 이용하여 상기 복수의 이미지를 정렬하고,상기 정렬된 복수의 이미지의 정렬 결과를 기초로 상기 복수의 카메라 각각에 대응하는 상기 복수의 이미지의 최종 깊이 정보를 추정하는,깊이 정보 추정 장치
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제4항에 있어서,상기 프로세서는,상기 기준 카메라에 대한 후보 깊이 정보를 이용하여 상기 복수의 카메라의 상대적인 위치 관계를 추정하고,상기 복수의 카메라의 상대적인 위치 관계를 이용하여 상기 복수의 이미지를 정렬하는,깊이 정보 추정 장치
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