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자동주차 시스템 안정성을 보장하는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치로서, 프로세서; 및상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 자동주차 시스템의 안정도 파라미터를 설정하고, 카메라를 통해 촬영된 주차공간 영상을 이용하여 주차공간 좌표계 상에서 주차완료점을 설정하고, 상기 설정된 안정도 파라미터 및 미리 설정된 차량 동역학 모델을 이용하여 차량의 초기 포즈에서 상기 주차완료점까지의 근사 클로소이드 기반 로컬 경로를 생성하고, 상기 생성된 로컬 경로에 따라 상기 차량의 종방향 및 횡방향으로 제어하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 안정도 파라미터는 상기 차량의 종방향 제어 파라미터 및 상기 차량 동역학 모델의 샘플링 주기를 이용하여 정의되는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치
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제2항에 있어서, 상기 종방향 제어 파라미터는 상기 차량의 종방향 속도 및 특정 샘플링 타임에서 차량의 종방향 이동 거리를 이용하여 정의되는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 차량의 횡방향 제어를 위한 조향 각도는 상기 근사 클로소이드 기반 로컬 경로의 곡률과 상기 차량의 휠베이스를 이용하여 정의되는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 근사 클로소이드 기반 로컬 경로는 아래의 수학식으로 정의되며, [수학식]여기서, x는 상기 주차공간 좌표계의 차량의 종방향 좌표이고, 상기 c2 및 c3는 시변 계수로서 다음의 수학식으로 정의되는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치
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제1항에 있어서, 상기 차량 동역학 모델은 아래의 폐루프 시스템으로 정의되는[수학식]여기서, 이고, 상기 안정도 파라미터(p)는 상기 차량의 종방향 제어 파라미터() 및 상기 차량 동역학 모델의 샘플링 주기(Ts)의 곱인 정의됨에 따라 상기 차량의 종방향 제어 파라미터 및 상기 차량 동역학 모델의 샘플링 주기이며, Vx는 상기 차량의 종방향 속도, 는 상기 차량의 종방향과 이루는 각도에 대한 상태 의존 파라미터임
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제6항에 있어서, 상기 폐루프 시스템의 평형점이 인 경우 상기 수학식 3의 지수적인 안정성을 만족하도록 하는 가 존재하며, 상기 는 의 고유방정식 및 고유값에서, 상기 고유값이 복소수인 경우와 실수인 경우에 대해 다르게 결정되는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치
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제7항에 있어서, 상기 는 상기 고유값이 복소수인 경우에 결정되는 와 상기 고유값이 실수인 경우에 결정되는 의 최소값으로 결정되는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 장치
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프로세서 및 메모리를 포함하는 장치에서 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 방법으로서, 자동주차 시스템의 안정도 파라미터를 설정하는 단계; 카메라를 통해 촬영된 주차공간 영상을 이용하여 주차공간 좌표계 상에서 주차완료점을 설정하는 단계; 상기 설정된 안정도 파라미터 및 미리 설정된 차량 동역학 모델을 이용하여 차량의 초기 포즈에서 상기 주차완료점까지의 근사 클로소이드 기반 로컬 경로를 생성하는 단계; 및상기 생성된 로컬 경로에 따라 상기 차량의 종방향 및 횡방향으로 제어하는 단계를 포함하는 근사 클로소이드 기반 로컬 경로 생성 방법
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제9항에 따른 방법을 수행하는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램
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