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자세 추정 시스템에 의해 수행되는 자세 추정 방법에 있어서, 영상 센서 및 관성측정 센서의 융합을 통해 영상 정보 내 추정되는 특징점의 위치 데이터를 예측하는 단계; 및 상기 예측된 특징점의 위치 데이터에 기초하여 상기 영상 센서 및 관성측정 센서 간의 상대적 자세 정보를 추정하기 위한 외부 파라미터를 조정하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 예측하는 단계는,현재 영상을 기준으로 상기 현재 영상의 이전 영상과 현재 영상 사이에 관측된 관성측정센서 값을 시간축 상에 누적하여 상대적 움직임을 계산하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 예측하는 단계는,상기 상대적 움직임을 계산함에 따라, 이전 영상 내에서 관측되는 3차원 특징점이 존재할 경우, 상기 3차원 특징점을 상기 계산된 상대적 움직임으로 재투영하여 현재 영상 내의 3차원 특징점의 위치 데이터를 예측하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제3항에 있어서, 상기 예측하는 단계는,상기 상대적 움직임을 계산함에 따라, 이전 영상 내에서 3차원 특징점이 존재하지 않을 경우, 관성측정 센서의 상대적 회전 움직임만을 적용하여 현재 영상 내의 3차원 특징점의 위치 데이터를 예측하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제3항 또는 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 예측하는 단계는,상기 예측된 3차원 특징점의 위치 데이터를 추적기의 초기값으로 사용하여 현재 영상 내에서 추적된 3차원 특징점의 위치 데이터를 보정하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 센서는, 복수 개의 카메라로 구성된 전방향 영상 센서를 포함하고, 상기 자세 추정 시스템은, 상기 복수 개의 카메라로 구성된 전방향 영상 센서 및 관성측정 센서를 포함하고, 상기 복수 개의 카메라로 구성된 전방향 영상 센서의 주변에 관성측정 센서가 위치되는, 것을 특징으로 하는 자세 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 파라미터를 조정하는 단계는,상기 예측된 특징점의 위치 데이터 중 재투영 오차가 기준 임계치의 특정값 이하로 선별된 관성측정 센서의 관측값들을 사용하여 영상 센서와 관성측정 센서 간 외부 파라미터의 오차를 최소화하는 방식을 반복적으로 수행함에 따라 외부 파라미터를 조정하고, 상기 영상 정보 내 추정되는 특징점의 위치 데이터를 예측하기 위하여 상기 조정된 외부 파라미터를 사용하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제7항에 있어서, 상기 파라미터를 조정하는 단계는,상기 예측된 특징점의 위치 데이터 중 재투영 오차가 기준 임계치의 2배 이하인 관성측정 센서의 관측값을 선별하고, 상기 선별된 관측값을 사용하여 움직임 정보, 3차원 특징점, 영상 센서와 관성측정센서 간 외부 파라미터의 기하학적 오차를 최소화하는 방식으로 외부 파라미터를 최적화하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제8항에 있어서, 상기 파라미터를 조정하는 단계는,상기 선별된 관측값을 이용하여 움직임 정보, 3차원 특징점, 영상 센서와 관성측정센서 간 외부 파라미터의 기하학적 오차를 최소화하는 방식으로 최적화 과정을 재진행함에 따라, 기준 임계치의 1
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제9항에 있어서, 상기 파라미터를 조정하는 단계는,상기 재선별된 관측값을 이용하여 움직임 정보, 3차원 특징점, 영상 센서와 관성측정센서 간 외부 파라미터의 기하학적 오차를 최소화하는 방식으로 최적화 과정을 재진행하고, 기준 임계치 이하의 관성측정 센서의 관측값들을 재선별하고, 재선별을 통해 조정된 최적화된 움직임 정보, 3차원 점 및 외부 파라미터를 획득하는 단계를 포함하는 자세 추정 방법
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제1항 내지 제10항 중 어느 한 항의 자세 추정 방법을 상기 자세 추정 시스템에 실행시키기 위해 비-일시적인 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램
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자세 추정 시스템에 있어서, 영상 센서 및 관성측정 센서의 융합을 통해 영상 정보 내 추정되는 특징점의 위치 데이터를 예측하는 위치 예측부; 및 상기 예측된 특징점의 위치 데이터에 기초하여 상기 영상 센서 및 관성측정 센서 간의 상대적 자세 정보를 추정하기 위한 외부 파라미터를 조정하는 최적화부를 포함하는 자세 추정 시스템
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제12항에 있어서, 상기 위치 예측부는, 현재 영상을 기준으로 상기 현재 영상의 이전 영상과 현재 영상 사이에 관측된 관성측정센서 값을 시간축 상에 누적하여 상대적 움직임을 계산하고, 상기 상대적 움직임을 계산함에 따라, 이전 영상 내에서 관측되는 3차원 특정점이 존재할 경우, 상기 3차원 특징점을 상기 계산된 상대적 움직임으로 재투영하여 현재 영상 내의 특징점의 위치 데이터를 예측하고, 상기 상대적 움직임을 계산함에 따라, 이전 영상 내에서 3차원 특징점이 존재하지 않을 경우, 관성측정 센서의 상대적 회전 움직임만을 적용하여 현재 영상 내의 3차원 특징점의 위치 데이터를 예측하고, 상기 예측된 3차원 특징점의 위치 데이터를 추적기의 초기값으로 사용하여 현재 영상 내에서 추적된 3차원 특징점의 위치 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 자세 추정 시스템
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제12항에 있어서, 상기 최적화부는, 상기 예측된 특징점의 위치 데이터 중 재투영 오차가 기준 임계치의 특정값 이하로 선별된 관성측정 센서의 관측값들을 사용하여 영상 센서와 관성측정 센서 간 외부 파라미터의 오차를 최소화하는 방식을 반복적으로 수행함에 따라 외부 파라미터를 조정하고, 상기 영상 정보 내 추정되는 특징점의 위치 데이터를 예측하기 위하여 상기 조정된 외부 파라미터를 사용하는 것을 특징으로 하는 자세 추정 시스템
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제14항에 있어서,상기 최적화부는, 상기 예측된 특징점의 위치 데이터 중 재투영 오차가 기준 임계치의 2배 이하인 관성측정 센서의 관측값을 선별하고, 상기 선별된 관측값을 사용하여 움직임 정보, 3차원 특징점, 영상 센서와 관성측정센서 간 외부 파라미터의 기하학적 오차를 최소화하는 방식으로 외부 파라미터를 최적화하고, 상기 선별된 관측값을 이용하여 움직임 정보, 3차원 특징점, 영상 센서와 관성측정센서 간 외부 파라미터의 기하학적 오차를 최소화하는 방식으로 최적화 과정을 재진행함에 따라, 기준 임계치의 1
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