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다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법에 있어서,(a) 다시점 색상-깊이 영상을 획득하는 단계;(b) 각 시점의 색상-깊이 영상으로부터 각 시점의 3차원 스켈레톤을 생성하고, 각 시점의 스켈레톤의 조인트를 특징점으로 생성하는 단계;(c) 각 시점의 스켈레톤의 조인트를 이용하여 외부 파라미터를 최적화 하는 외부 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및,(d) 외부 파라미터를 이용하여, 각 시점의 3차원 스켈레톤을 정렬하고 통합하는 단계를 포함하고,상기 (c)단계에서,각 시점의 스켈레톤의 조인트들을 특징점 집합으로 구성하고, 상기 특징점 집합에 대해 외부 파라미터의 최적화를 수행하고,상기 특징점 집합의 각 좌표에 대하여 해당 카메라의 외부 파라미터에 의한 변환 파라미터로 각 시점의 좌표를 기준 좌표계로 변환하고,기준 좌표계의 포인트 클라우드의 실제 좌표(Xref)와, 상기 변환 파라미터에 의한 변환 좌표(Xi')의 오차가 최소화 되도록, 상기 변환 파라미터를 최적화하되, 다음 수식 1에 의하여, 현재 변환 파라미터 Pn에서 다음 변환 파라미터 Pn+1을 업데이트하여, 상기 오차가 최소화 될 때까지 반복하고, 상기 오차가 최소화될 때의 변환 파라미터를 최적화된 변환 파라미터로 설정하고,최적화된 변환 파라미터에 대응되는 해당 카메라의 외부 파라미터를 최적화된 외부 파라미터로 설정하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 (a)단계에서, 상기 다시점 색상-깊이 영상은 적어도 2개의 수평층을 이루고 각 층에서 적어도 4개의 색상-깊이 카메라에 의해 촬영된 각 시점의 색상-깊이 영상들로 구성되는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 (b)단계에서, 애저 키넥트(Asure Kinect)의 SDK(software development kit)를 이용하여, 각 카메라별로 3D 스켈레톤을 추출하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 (c)단계에서, 상기 특징점 집합에 대해 외부 파라미터의 최적화를 수행하고, 최적화된 외부 파라미터에 의한 가장 큰 오차를 가진 특징점을 검출하고, 검출된 특징점을 상기 특징점 집합에서 제외하고 나머지 집합에 대해 최적화 작업을 반복하고, 최적화 오차가 가장 적은 경우의 최적화된 외부 파라미터를 최종 외부 파라미터로 획득하고,각 특징점의 오차는 기준 좌표계의 실제 좌표(Xref)와, 최적화된 외부 파라미터에 의한 변환 좌표(Xi') 간의 오차로 산출되는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 (c)단계에서, 가장 오차가 심한 조인트의 오차가 특정 임계치 이하인 경우, 반복을 중단하고, 중단할 때의 카메라 파라미터를 최종 파라미터로 선정하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 (d)단계에서, 각 시점의 외부 파라미터 또는 카메라 파라미터를 이용하여, 각 시점의 3차원 스켈레톤을 하나의 월드 좌표계로 정렬한 후 통합하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 (d)단계에서, 다시점 색상-깊이 영상으로부터 3차원 메쉬 모델을 생성하고, 각 시점의 스켈레톤을 월드 좌표계로 변환하여 정렬한 후, 정렬된 3D 스켈레톤들과 3D 체적 메쉬 모델을 하나의 공간에 위치시키고, 정렬된 스켈레톤의 조인트들 중에서 3D 체적 메쉬 모델의 바깥에 존재하는 조인트들을 제외하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제8항에 있어서,상기 (d)단계에서, 포인트 클라우드 통합 또는 메쉬 생성 방식을 사용하여 3차원 체적 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법
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제1항 내지 제5항, 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항의 다시점 카메라로부터 획득된 조인트 기반의 캘리브레이션을 이용한 3차원 스켈레톤 생성 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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