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2개의 차량을 굴절마디로 연결해 곡선도로에서도 휘어지면서 달릴 수 있도록 만든 자율주행차량에 있어서,상기 2개의 차량 중 제 1 차량의 위치를 기준으로, 제 2 차량의 위치가 휘어진 정도를 나타내는 굴절각을 산출하는 추정부;복수의 동종센서로부터 획득된 제 1 데이터를 전달 받고, 상기 제 1 데이터 상의 중복영역을 제거하고, 상기 산출된 굴절각을 기초로 왜곡을 보정하며, 상기 중복영역의 제거 및 보정 작업이 완료된 데이터의 경계를 잇는 작업을 통해, 제 2 데이터를 생성하는 스티칭부;복수의 이종센서로부터 획득된 제 3 데이터를 전달 받고, 상기 산출된 굴절각을 이용하여 왜곡을 보정하여, 상기 제 3 데이터가 동일지점에서 동일사물을 지칭하도록 시점을 일치시키는 작업을 통해, 제 4 데이터를 생성하는 매칭부; 및상기 굴절각 정보, 상기 제 2 데이터 및 상기 제 4 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 상기 자율주행차량 주변의 적어도 하나의 객체를 식별하는 검출부;를 포함하고,상기 굴절각은, 상기 자율주행차량의 운행에 의해 변화되고,상기 추정부는,상기 자율주행차량의 운행에 의해 변화되지 않는 상기 2개의 차량 각각의 고정된 데이터를 기반으로, 상기 굴절각을 산출하며,상기 스티칭부는,미리 상기 굴절각에 따른 스티칭 영역 정보를 Lookup Table(LUT)로 만들어 저장하고,상기 제 2 데이터의 생성에 있어, 상기 LUT를 추가적으로 이용하고,상기 매칭부는,상기 자율주행차량의 운행에 의해 변화되지 않는 상기 2개의 차량 각각의 고정된 데이터를 기반으로, 상기 산출된 굴절각에 따라 달라지는 트랜스폼 매트릭스(transform matrix)를 이용하여, 상기 제 3 데이터가 동일지점에서 동일사물을 지칭하도록 시점을 일치시키는 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량
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2개의 차량을 굴절마디로 연결해 곡선도로에서도 휘어지면서 달릴 수 있도록 만든 자율주행차량의 제어방법에 있어서,추정부가 상기 2개의 차량 중 제 1 차량의 위치를 기준으로, 제 2 차량의 위치가 휘어진 정도를 나타내는 굴절각을 산출하는 제 1 단계;스티칭부가 복수의 동종센서로부터 획득된 제 1 데이터를 전달 받고, 상기 제 1 데이터 상의 중복영역을 제거하고, 상기 산출된 굴절각을 기초로 왜곡을 보정하며, 상기 중복영역의 제거 및 보정 작업이 완료된 데이터의 경계를 잇는 작업을 통해, 제 2 데이터를 생성하는 제 2 단계;매칭부가 복수의 이종센서로부터 획득된 제 3 데이터를 전달 받고, 상기 산출된 굴절각을 이용하여 왜곡을 보정하여, 상기 제 3 데이터가 동일지점에서 동일사물을 지칭하도록 시점을 일치시키는 작업을 통해, 제 4 데이터를 생성하는 제 3 단계; 및검출부가 상기 굴절각 정보, 상기 제 2 데이터 및 상기 제 4 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 상기 자율주행차량 주변의 적어도 하나의 객체를 식별하는 제 4 단계;를 포함하고,상기 굴절각은, 상기 자율주행차량의 운행에 의해 변화되고,상기 제 1 단계에서, 상기 추정부는, 상기 자율주행차량의 운행에 의해 변화되지 않는 상기 2개의 차량 각각의 고정된 데이터를 기반으로, 상기 굴절각을 산출하며,상기 제 2 단계에서, 상기 스티칭부는, 미리 상기 굴절각에 따른 스티칭 영역 정보를 Lookup Table(LUT)로 만들어 저장하고, 상기 제 2 데이터의 생성에 있어, 상기 LUT를 추가적으로 이용하고,상기 제 3 단계에서, 상기 매칭부는, 상기 자율주행차량의 운행에 의해 변화되지 않는 상기 2개의 차량 각각의 고정된 데이터를 기반으로, 상기 산출된 굴절각에 따라 달라지는 트랜스폼 매트릭스(transform matrix)를 이용하여, 상기 제 3 데이터가 동일지점에서 동일사물을 지칭하도록 시점을 일치시키는 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 제어방법
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