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회전각속도와 토크로 구성되는 마찰력과 관련한 2차원 평면에서,자이로스코픽 구동기의 마찰력이 비선형성 및 불연속성을 갖는 방지 구간을 특정하는 단계; 및모델예측제어기와 외란추정기를 이용하여, 상기 방지 구간에서의, 상기 자이로스코픽 구동기의 마찰력에 대한 비선형성 및 불연속성을 방지하는 단계를 포함하는, 모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제1항에 있어서,상기 자이로스코픽 구동기는,제어모멘트자이로(Control Moment Gyro) 혹은 반작용 휠(Reaction Wheel) 인모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제2항에 있어서,상기 2차원 평면에서,상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력이 선형성을 갖는 보상 구간을 특정하는 단계; 및상기 모델예측제어기와 상기 외란추정기를 이용하여, 상기 보상 구간에서의, 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력에 대한 선형성을 보상하는 단계를 더 포함하는, 모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제3항에 있어서,상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력에 대한 선형성을 보상하는 단계는,상기 외란추정기(A)에서 추정한 모델링 오차 및 외란 와, 상기 모델예측제어기(B)의 모델링 오차 및 외란을 보상 함으로써, 상기 2차원 평면 내 상기 보상 구간에서, 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 선형 마찰력을 상쇄하는 단계를 포함하는, 모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제4항에 있어서,상기 외란추정기(A)에서 추정한 모델링 오차 및 외란의 동적 변화 는,[수식 2]를 만족하여 연산하는-상기 L은 추정기 이득(observer gain)이고, 상기 d는 외부 외란 혹은 모델링 오차임-모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제5항에 있어서,상기 외란추정기(A)에서 추정한 모델링 오차 및 외란 는,[수식 4]-상기 은 실제 시스템(true plant)을 나타내고, 상기 와 상기 는 선형화 된 시스템의 모델(linearized plant model)을 의미하며, 상기는 외란 및 모델링 오차를 포함하는, 실제 시스템과 선형모델의 차이를 의미함-를 만족하여 연산하는모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제3항에 있어서,상기 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법은,상기 모델예측제어기(B)에서, 외란이 없는 공칭모델(Nominal model)을 사용하여 비용함수()를 설계하는 단계를 더 포함하고,상기 비용함수()는,[수식 5]를 만족하여 설계되는,모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제7항에 있어서,상기 [수식 5]를 활용한 제약조건하의 유한시간 최적화 문제(CFTOC)는,[수식 6]에 의해 정의되는,모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 방법
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제1항에 있어서,상기 방지 구간을 특정하는 단계는,상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠이 저속으로 회전하여 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력이 비선형성을 갖는 구간, 및 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 회전각속도가 역전하여 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력이 불연속성을 갖는 구간을, 상기 방지 구간으로 특정하는 단계를 포함하는, 모델예측제어기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지 방법
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회전각속도와 토크로 구성되는 마찰력과 관련한 2차원 평면에서,자이로스코픽 구동기의 마찰력이 비선형성 및 불연속성을 갖는 방지 구간을 특정하는 특정부; 및모델예측제어기와 외란추정기를 이용하여, 상기 방지 구간에서의, 상기 자이로스코픽 구동기의 마찰력에 대한 비선형성 및 불연속성을 방지하는 처리부를 포함하는, 모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제10항에 있어서,상기 자이로스코픽 구동기는,제어모멘트자이로(Control Moment Gyro) 혹은 반작용 휠(Reaction Wheel) 인모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제11항에 있어서,상기 2차원 평면에서,상기 특정부는,상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력이 선형성을 갖는 보상 구간을 특정하고,상기 처리부는,상기 모델예측제어기와 상기 외란추정기를 이용하여, 상기 보상 구간에서의, 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력에 대한 선형성을 보상하는모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제12항에 있어서,상기 처리부는,상기 외란추정기(A)에서 추정한 모델링 오차 및 외란 와, 상기 모델예측제어기(B)의 모델링 오차 및 외란을 보상 함으로써, 상기 2차원 평면 내 상기 보상 구간에서, 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 선형 마찰력을 상쇄하는모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제13항에 있어서,상기 외란추정기(A)에서 추정한 모델링 오차 및 외란의 동적 변화 는,[수식 2]를 만족하여 연산하는-상기 L은 추정기 이득이고, 상기 d는 외부 외란 혹은 모델링 오차임-모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제14항에 있어서,상기 외란추정기(A)에서 추정한 모델링 오차 및 외란 는,[수식 4]-상기 은 실제 시스템(true plant)을 나타내고, 상기 와 상기 는 선형화 된 시스템의 모델(linearized plant model)을 의미하며, 상기는 외란 및 모델링 오차를 포함하는, 실제 시스템과 선형모델의 차이를 의미함-를 만족하여 연산하는모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제12항에 있어서,상기 모델예측제어기(B)는,외란이 없는 공칭모델을 사용하여 비용함수()를 설계하고,상기 비용함수()는,[수식 5]를 만족하여 설계되는,모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제16항에 있어서,상기 [수식 5]를 활용한 제약조건하의 유한시간 최적화 문제(CFTOC)는,[수식 6]에 의해 정의되는,모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제10항에 있어서,상기 특정부는,상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠이 저속으로 회전하여 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력이 비선형성을 갖는 구간, 및 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 회전각속도가 역전하여 상기 제어모멘트자이로 혹은 상기 반작용 휠의 마찰력이 불연속성을 갖는 구간을, 상기 방지 구간으로 특정하는모델예측제어기와 외란추정기를 사용한 자이로스코픽 구동기의 마찰력 방지/보상 장치
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제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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