| 1 |
1
3차원 영상 카메라를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법에 있어서,상기 3차원 영상 카메라를 이용하여 제1 위치(P1)에서 제1 지역을 촬영하여 제1 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계;상기 제1 위치로부터 수직 방향으로 제1 거리(c)만큼 고도가 낮은 제2 위치(P2)에서 제2 지역을 촬영하여 제2 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계;상기 제1 3차원 영상 데이터와 상기 제2 3차원 영상 데이터를 이용하여 상기 제1 지역과 상기 제2 지역이 중첩하는 지역 내의 복수의 지점(point)들 각각의 상대 고도를 계산하는 단계;상기 복수의 지점들 각각의 상대 고도에 기초하여 적어도 하나의 수평 영역을 결정하는 단계;상기 제2 3차원 영상 데이터에서 상기 적어도 하나의 수평 영역에 해당하는 픽셀들을 기초로 착륙 지점을 결정하는 단계를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,회피 시행 조건이 만족되면, 상기 단계들을 실행하는 단계를 더 포함하고,상기 회피 시행 조건은 상기 무인 비행장치에 장착되는 통신 모듈, GPS 모듈 및 SBAS 모듈 중 적어도 하나에 이상이 감지되는 경우인 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 제2 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계는, 상기 제1 3차원 영상 데이터로부터 상기 제1 위치의 상대 고도를 결정하는 단계; 상기 제1 위치의 상대 고도가 미리 설정된 값 이상인 경우, 상기 제1 거리만큼 하강하여 상기 제2 위치로 이동하는 단계; 및 상기 제2 위치(P2)에서 상기 제2 지역을 촬영하는 단계를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 제1 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계는, 상기 제2 3차원 영상 데이터로부터 상기 제2 위치의 상대 고도를 결정하는 단계; 상기 제2 위치의 상대 고도가 미리 설정된 값 이하인 경우, 상기 제1 거리만큼 상승하여 상기 제1 위치로 이동하는 단계; 및 상기 제1 위치(P1)에서 상기 제1 지역을 촬영하는 단계를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 복수의 지점들 각각의 상대 고도를 계산하는 단계는 상기 복수의 지점들 중 하나인 제1 지점의 상대 고도를 계산하는 단계를 포함하고,상기 제1 지점의 상대 고도를 계산하는 단계는, 상기 제1 3차원 영상 데이터에서 상기 제1 지점에 대응하는 제1 픽셀을 결정하는 단계; 상기 제2 3차원 영상 데이터에서 상기 제1 지점에 대응하는 제2 픽셀을 결정하는 단계; 상기 제1 3차원 영상 데이터의 상기 제1 픽셀의 값을 이용하여, 상기 제1 위치(P1)와 상기 제1 지점 사이의 거리(a)를 획득하는 단계; 상기 제2 3차원 영상 데이터의 상기 제2 픽셀의 값을 이용하여 상기 제2 위치(P2)와 상기 제1 지점 사이의 거리(b)를 획득하는 단계; 및 상기 제1 위치(P1)와 상기 제1 지점 사이의 거리(a), 상기 제2 위치(P2)와 상기 제1 지점 사이의 거리(b), 및 상기 제1 거리(c)를 이용하여, 상기 제1 지점의 상대 고도(x)를 산출하는 단계를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 제1 지점의 상대 고도(x)는 하기 수학식 1에 의하여 산출되는 무인 비행장치의 동작 방법:[수학식 1]이 때, x는 상기 제1 지점의 상대 고도이고, a는 상기 제1 위치와 상기 제1 지점 사이의 거리이고, b는 상기 제2 위치와 상기 제2 지점 사이의 거리이고, c는 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이의 상기 제1 거리이다
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 수평 영역을 추출하는 단계는, 상기 복수의 지점들 각각의 상대 고도에 기초하여, 인접한 지점들 간의 상대 고도 차이가 미리 설정된 범위 내인 지점들을 그룹핑하는 단계; 및 상기 복수의 지점들 중에서 그룹핑된 지점들을 수평 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 착륙 지점을 결정하는 단계는, 상기 제2 3차원 영상 데이터에서 상기 적어도 하나의 수평 영역에 해당하는 픽셀들을 결정하는 단계; 상기 적어도 하나의 수평 영역의 상대 고도에 기초하여 착륙 가능 픽셀 수를 산출하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 수평 영역에 해당하는 픽셀들이 제1 방향과 제2 방향으로 상기 착륙 가능 픽셀 수를 초과하여 존재하는 경우, 상기 적어도 하나의 수평 영역을 상기 착륙 지점으로 결정하는 단계를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 착륙 가능 픽셀 수는 하기 수학식 2에 의하여 결정되는 무인 비행장치의 동작 방법:[수학식 2]이 때, y는 상기 착륙 가능 픽셀 수이고, x는 상기 수평 영역의 상대 고도이고, k 및 C는 상기 상대 고도에 따른 연관 상수이다
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 연관 상수는 상기 3차원 영상 카메라의 광학 특성을 기초로 결정되는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,상기 착륙 지점을 결정하는 단계는,복수의 착륙 지점 중에서 상기 제2 위치(P2)에서 가장 가까운 착륙 지점을 선택하는 단계를 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 12 |
12
제1항에 있어서,상기 착륙 지점으로 이동하면서, 상기 단계들을 반복하여 상기 착륙 지점의 적합도를 재평가하는 단계를 더 포함하는 무인 비행장치의 동작 방법
|
| 13 |
13
컴퓨팅 장치를 이용하여 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
|
| 14 |
14
무인 비행장치에 있어서,운용자로부터 제어 명령을 수신하고 현재 상태를 송신하는 통신 모듈;GPS 위성 신호를 수신하는 GPS 모듈;상기 GPS 위성 신호의 오차를 제거하고, 상기 GPS 위성 신호의 무결성 정보를 수신하여, 현재 위치 정보를 생성하는 SBAS 모듈;피사체의 영상 및 피사체까지의 거리를 포함하는 3차원 영상 데이터를 생성하는 3차원 영상 카메라; 및상기 통신 모듈, 상기 GPS 모듈, 및 상기 SBAS 모듈 중 적어도 하나에 이상이 감지되는 경우, 회피 알고리즘을 실행하도록 구성되는 제어부;를 포함하는 무인 비행장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 회피 알고리즘은 상기 3차원 영상 카메라를 이용하여 제1 위치(P1)에서 제1 지역을 촬영하여 제1 3차원 영상 데이터를 획득하고, 상기 제1 위치로부터 수직 방향으로 제1 거리(c)만큼 고도가 낮은 제2 위치(P2)에서 제2 지역을 촬영하여 제2 3차원 영상 데이터를 획득하고, 상기 제1 3차원 영상 데이터와 상기 제2 3차원 영상 데이터를 이용하여 상기 제1 지역과 상기 제2 지역이 중첩하는 지역 내의 복수의 지점들 각각의 상대 고도를 계산하고, 상기 복수의 지점들 각각의 상대 고도에 기초하여 적어도 하나의 수평 영역을 추출하고, 상기 제2 3차원 영상 데이터에서 상기 적어도 하나의 수평 영역에 해당하는 픽셀들을 기초로 착륙 지점을 결정하는, 무인 비행 장치
|
| 16 |
16
제15항에 있어서,상기 회피 알고리즘은, 상기 제1 3차원 영상 데이터에서 상기 복수의 지점들 중 하나인 제1 지점에 대응하는 제1 픽셀을 결정하고, 상기 제2 3차원 영상 데이터에서 상기 제1 지점에 대응하는 제2 픽셀을 결정하고, 상기 제1 3차원 영상 데이터의 상기 제1 픽셀의 값을 이용하여, 상기 제1 위치(P1)와 상기 제1 지점 사이의 거리(a)를 획득하고, 상기 제2 3차원 영상 데이터의 상기 제2 픽셀의 값을 이용하여, 상기 제2 위치(P2)와 상기 제1 지점 사이의 거리(b)를 획득하고, 상기 제1 위치(P1)와 상기 제1 지점 사이의 거리(a), 상기 제2 위치(P2)와 상기 제1 지점 사이의 거리(b), 및 상기 제1 거리(c)를 이용하여 상기 제1 지점의 상대 고도를 계산하는, 무인 비행장치
|
| 17 |
17
제15항에 있어서,상기 회피 알고리즘은, 상기 복수의 지점들 각각의 상대 고도에 기초하여, 인접한 지점들 간의 상대 고도 차이가 미리 설정된 범위 내인 지점들을 그룹핑하고, 상기 복수의 지점들 중에서 그룹핑된 지점들을 상기 수평 영역으로 결정하는, 무인 비행장치
|
| 18 |
18
제15항에 있어서,상기 회피 알고리즘은, 상기 제2 3차원 영상 데이터에서 상기 적어도 하나의 수평 영역에 해당하는 픽셀들을 결정하고, 상기 적어도 하나의 수평 영역의 상대 고도에 기초하여 착륙 가능 픽셀 수를 산출하고, 상기 적어도 하나의 수평 영역에 해당하는 픽셀들이 제1 방향과 제2 방향으로 상기 착륙 가능 픽셀 수를 초과하여 존재하는 경우, 상기 적어도 하나의 수평 영역을 상기 착륙 지점으로 결정하는, 무인 비행장치
|
| 19 |
19
제15항에 있어서,상기 회피 알고리즘은, 상기 착륙 지점으로 이동하면서, 상기 착륙 지점의 적합도를 재평가하는, 무인 비행장치
|
