| 1 |
1
지상관제수단의 제어에 따라 임무 비행을 수행하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법에 있어서,상기 다수의 비행체들 각각의 비행시작 위치정보를 기반으로, 임무 비행을 위한 목표형상 정보에 포함되어 있는 다수의 이동 위치정보들을 이용하여, 각 비행체마다 각각의 이동 위치정보까지의 비행 가능한 모든 경로를 포함하는 초기 비행경로를 생성하는 초기경로 생성단계(S100); 및상기 초기경로 생성단계(S100)에 의해 생성한 상기 다수의 비행체들의 각 초기 비행경로에 대한 최적화 분석을 통해, 각 비행체마다 상기 초기 비행경로 중 하나의 최적 비행경로를 설정하는 최적경로 설정단계(S200);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법은상기 다수의 비행체들 중 하나씩 순차적으로 선택하여, 선택 비행체의 최적 비행경로를 기준으로 소정범위 내에 나머지 비행체들의 최적 비행경로가 포함되는지 판단하여, 군집 비행시 위치해야 할 비행 레이어를 설정하는 경로 분석단계(S300); 및상기 최적경로 설정단계(S200)에 의해 설정한 최적 비행경로와 상기 경로 분석단계(S300)에 의해 설정한 비행 레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들의 임무 비행을 위한 비행 제어신호를 생성하는 비행 제어단계(S400);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
| 3 |
3
제 1항에 있어서,상기 최적경로 설정단계(S200)는상기 다수의 이동 위치정보를 기준으로, 상기 다수의 비행체들의 각 초기 비행경로를 이용하여 각 이동 위치정보마다 가장 긴 비행경로에 해당하는 비행체를 추출하고, 추출한 비행체의 초기 비행경로 중 해당하는 이동 위치정보까지의 경로를 제외하는 제1 최적화 단계(S210); 및기저장된 알고리즘에 상기 제1 최적화 단계(S210)에 의한 상기 다수의 비행체들의 초기 비행경로를 입력변수로 적용하여, 각 비행체마다 가장 최적의 임무 비행을 수행할 수 있는 상기 최적 비행경로를 설정하는 제2 최적화 단계(S220);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,상기 최적경로 설정단계(S200)는상기 다수의 비행체들의 각 초기 비행경로를 기준으로, 상기 다수의 비행체들이 비행 가능한 모든 경로 조합을 산출하고, 산출한 각 경로 조합 중 각 경로 조합에 포함되어 있는 비행경로 표준편차가 가장 최소인 경로 조합을 이용하여 각 비행체마다 가장 최적의 임무 비행을 수행할 수 있는 상기 최적 비행경로를 설정하는 제3 최적화 단계(S230);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
| 5 |
5
제 1항에 있어서,상기 최적경로 설정단계(S200)는상기 다수의 비행체들의 각 초기 비행경로를 이용하여, 각 비행체마다 상기 초기 비행경로의 평균값을 연산하고, 상기 초기 비행경로 중 연산한 평균값 이상인 초기 비행경로를 제외한 나머지 초기 비행경로들을 추출하는 제4 최적화 단계(S240); 및기저장된 알고리즘에 상기 제4 최적화 단계(S240)에 의한 상기 다수의 비행체들의 추출한 초기 비행경로를 입력변수로 적용하여, 각 비행체마다 가장 최적의 임무 비행을 수행할 수 있는 상기 최적 비행경로를 설정하는 제5 최적화 단계(S250);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
| 6 |
6
제 2항에 있어서,상기 경로 분석단계(S300)는상기 다수의 비행체들 중 하나씩 순차적으로 선택하여, 선택한 비행체의 최적 비행경로를 기준으로 소정범위 내에 나머지 비행체들의 최적 비행경로가 포함되어 있지 않을 경우, 선택한 비행체는 1번째 비행 레이어로 설정하고,선택한 비행체의 최적 비행경로를 기준으로 소정범위 내에 나머지 비행체들의 최적 비행경로가 포함되어 있을 경우, 선택한 비행체의 비행 레이어 설정을 보류하되,상기 비행 레이어 설정을 보류한 상기 비행체에 대한 분석을 재수행하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서,상기 경로 분석단계(S300)는상기 비행 레이어 설정을 보류한 상기 비행체에 대한 분석을 n번째 재수행할 경우, 상기 비행 레이어 설정을 보류한 상기 비행체를 순차적으로 선택하여, 선택한 비행체의 최적 비행경로를 기준으로 소정범위 내에 상기 비행 레이어가 설정되지 않은 다른 비행체들의 최적 비행경로가 포함되어 있지 않을 경우, 선택한 비행체는 n+1번째 비행 레이어로 설정하고,선택한 비행체의 최적 비행경로를 기준으로 소정범위 내에 상기 비행 레이어가 설정되지 않은 다른 비행체들의 최적 비행경로가 포함되어 있을 경우, 선택한 비행체의 비행 레이어 설정을 보류하되,상기 비행 레이어 설정을 보류한 상기 비행체에 대한 분석을 재수행하고, 상기 다수의 비행체들 전부 상기 비행 레이어가 설정될 때까지, 반복 재수행하는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
| 8 |
8
제 2항에 있어서,상기 비행 제어단계(S400)는상기 다수의 비행체들 각각 설정된 상기 비행 레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들이 분리 비행을 수행하도록 제1 제어신호를 생성하는 제1 제어단계(S410);상기 다수의 비행체들 각각 생성된 상기 최적 비행경로를 이용하여, 상기 다수의 비행체들이 메인 비행을 수행하도록 제2 제어신호를 생성하는 제2 제어단계(S420); 및상기 다수의 비행체들 각각 설정된 상기 비행 레이어를 이용하여, 상기 다수의 비행체들이 하나의 비행 레이어로 병합되는 마무리 비행을 수행하도록 제3 제어신호를 생성하는 제3 제어단계(S430);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 비행체들의 군집 비행을 위한 최적화된 비행경로 결정 방법
|
