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사용자 단말에서 GPS 센서로부터 관측되는 GPS 가시 위성의 수를 확인하는 단계;상기 GPS 센서로부터 관측되는 GPS 가시 위성의 수가 3인 경우 기압 센서로부터 측정되는 고도 데이터를 획득하는 단계;상기 고도 데이터의 좌표계를 지구 중심 고정 좌표계(Earth-Centered Earth-Fixed, ECEF)로 변환하고 ECEF 좌표계의 고도 값을 획득하는 단계; 및상기 ECEF 좌표계의 고도 값과 3개의 GPS 위성으로부터 관측되는 GPS 관측 값에 기초하여 ECEF 좌표계의 위치 정보 및 시계오차를 산출하는 단계를 포함하는 GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 고도 데이터를 획득하는 단계 내지 ECEF 좌표계의 위치 정보 및 시계오차를 산출하는 단계를 기 설정된 기준 횟수 만큼 반복 수행하여 상기 사용자 단말의 현재 위치를 추적하는 단계를 더 포함하는GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 GPS 센서로부터 관측되는 GPS 가시 위성의 수가 4개 이상인 경우 최소자승법에 기초한 관측방정식에 4개 이상의GPS 위성으로부터 관측되는 GPS 관측 값을 적용하여 상기 사용자 단말의 현재 위치를 산출하는GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 ECEF 좌표계의 고도 값은 하기 수학식으로 표현되는 X, Y, Z 좌표로 산출되는 [수학식]여기서, 및 는 각각 LLA(Latitude Longitude Altitude) 좌표계에서 측정된 위도(Latitude) 및 경도(Longitude) 값인,GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 방법
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제4항에 있어서, 상기 ECEF 좌표계의 위치 정보 및 시계오차를 산출하는 단계는,상기 3개의 GPS 위성으로부터 관측되는 GPS 관측 값과 상기 수학식으로 정의되는 ECEF 좌표계의 고도 값으로 관측 방정식을 구성하는 단계; 및상기 관측 방정식의 관측 행렬 H의 역행렬을 상기 관측 방정식의 양변에 곱해주는 단계를 포함하는GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 방법
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제5항에 있어서, 상기 관측행렬 H는 하기와 같이 구성되는여기서, (k=1, 2, 3)는 각각 k번째 위성의 시선벡터인GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 방법
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GPS 센서로부터 관측되는 GPS 가시 위성의 수를 확인하고 GPS 관측 값을 획득하는 GPS 데이터 획득부;기압 센서로부터 측정되는 고도 데이터를 획득하는 고도 데이터 획득부; 및상기 GPS 센서로부터 관측되는 GPS 가시 위성의 수가 3인 경우 상기 고도 데이터의 좌표계를 지구 중심 고정 좌표계(Earth-Centered Earth-Fixed, ECEF)로 변환하고 ECEF 좌표계의 고도 값을 획득하고, 상기 ECEF 좌표계의 고도 값과 3개의 GPS 위성으로부터 관측되는 GPS 관측 값에 기초하여 ECEF 좌표계의 위치 정보 및 시계오차를 산출하는 제어부를 포함하는 GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는 상기 고도 데이터를 획득하는 과정 내지 ECEF 좌표계의 위치 정보 및 시계오차를 산출하는 과정을 기 설정된 기준 횟수 만큼 반복 수행하여 현재 위치를 추적하는GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 GPS 센서로부터 관측되는 GPS 가시 위성의 수가 4개 이상인 경우 최소자승법에 기초한 관측방정식에 4개 이상의GPS 위성으로부터 관측되는 GPS 관측 값을 적용하여 현재 위치를 산출하는GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는 상기 3개의 GPS 위성으로부터 관측되는 GPS 관측 값과 상기 수학식으로 정의되는 ECEF 좌표계의 고도 값으로 관측 방정식을 구성하고, 상기 관측 방정식의 관측 행렬 H의 역행렬을 상기 관측 방정식의 양변에 곱해주는 연산을 통해 현재 위치를 산출하는GNSS와 고도 정보를 이용한 복합 측위 장치
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