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맵데이터로부터 주행링크(lanelink) 정보와 차선(surfacelinemark) 정보를 추출하는 단계;상기 추출한 주행링크 정보를 유방향 그래프(Directed Graph)로 구조화하는 단계;상기 추출한 차선(surfacelinemark) 정보에서 차선을 표현하는 차선 포인트에 고유 ID를 부여하는 단계; 및상기 구조화된 유방향 그래프와 상기 고유 ID가 부여된 차선 포인트를 이용하여 새로운 맵데이터로 변환하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제1항에 있어서,상기 추출한 주행경로링크 정보를 유방향 그래프(Directed Graph)로 구조화하는 단계는,주행경로링크 정보에 포함된 주행경로링크 객체를 노드 및 엣지로 정의하는 단계를 포함하되,상기 엣지는 노드들 간의 연결정보인 것을 특징으로 하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제1항에 있어서,상기 추출한 차선(surfacelinemark) 정보에서 차선을 표현하는 차선 포인트에 고유 ID를 부여하는 단계는,KD-tree 알고리즘에 기초하여, 이웃 노드를 서치하여 상기 차선 포인트에 상기 고유 ID를 부여하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제1항에 있어서,상기 새로운 맵데이터로 변환하는 단계는,상기 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제4항에 있어서,상기 판단 결과, 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하는 경우,상기 새로운 맵데이터로 변환하는 단계는,상기 주행경로링크 정보에 포함된 주행경로링크의 시작점과 가장 가까운 차선 포인트를 탐색하는 단계; 및상기 탐색된 차선 포인트를 차선 라인스트링 구조에 추가하는 단계를 더 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제4항에 있어서,상기 판단 결과, 상기 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하지 않는 경우,상기 새로운 맵데이터로 변환하는 단계는,상기 구조화된 유방향 그래프(Directed Graph)에서 전후로 인접한 주행경로링크를 탐색하는 단계;상기 탐색된 주행경로링크에 속하는 차선 포인트를 이용하여 가상 차선을 생성하는 단계; 및상기 생성된 가상 차선의 시작점 및 끝점에 대해 곡률 변화가 일정한 곡선으로 가공하는 단계를 더 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제6항에 있어서,상기 가상 차선을 보간하는 단계는,상기 시작점 및 끝점에 대한 헤딩각을 계산하는 단계; 및상기 계산된 헤딩각에 기초하여 상기 생성된 가상 차선의 곡률을 보간하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제7항에 있어서,상기 가상 차선을 보간하는 단계는,상기 생성된 가상 차선을 클로소이드 곡선으로 보간하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제7항에 있어서,상기 헤딩각을 계산하는 단계는,가상 차선을 제외한 모든 차선을 B-Spline 곡선으로 보간하는 단계;곡선 상 특정 한 점에서 접하는 접선을 산출하는 단계: 및상기 산출된 접선의 기울기로부터 상기 헤딩각을 계산하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제1항에 있어서,상기 구조화된 유방향 그래프와 상기 고유 ID가 부여된 차선 포인트를 이용하여 새로운 맵데이터로 변환하는 단계는,맵데이터에 포함된 UTM52N 좌표계 원점을 기준으로 UTM52N 좌표계를 위경도가 포함된 지도 좌표계로 변환하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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국토지리정보원 정밀지도를 디코딩 하는 단계;상기 디코딩된 국토지리정보원 정밀지도를 데이터베이스화 하여 정밀지도 데이터베이스에 기록하는 단계;상기 기록된 국토지리정보원 정밀지도를 사용자가 원하는 포맷으로 인코딩하여 출력하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제11항에 있어서,상기 디코딩된 국토지리정보원 정밀지도를 데이터베이스화 하여 정밀지도 데이터베이스에 기록하는 단계는,상기 국토지리정보원 정밀지도에 포함된 디지털 정보들을 모두 읽어 들여서 DB 테이블을 생성하는 단계; 및상기 생성된 DB 테이블의 요소 간 관계를 설정하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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제11항에 있어서,상기 기록된 국토지리정보원 정밀지도를 사용자가 원하는 포맷으로 인코딩하여 출력하는 단계는,상기 국토지리정보원 정밀지도 데이터베이스에서 DB 쿼리로 원하는 요소들을 찾아내는 단계; 및상기 찾아낸 요소들을 이용하여 상기 사용자가 원하는 파일 포맷으로 저장하는 단계를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 방법
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맵데이터로부터 주행경로링크(lanelink) 정보와 차선(surfacelinemark) 정보를 추출하는 정보 추출부;상기 추출한 주행경로링크 정보에 포함된 주행경로링크 객체를 노드와, 노드들 간의 연결정보인 엣지로 정의하여, 유방향 그래프(Directed Graph)로 구조화하는 구조화 처리부;상기 추출한 차선(surfacelinemark) 정보에서 차선을 표현하는 차선 포인트에 고유 ID를 부여하는 차선 포인트 처리부; 및상기 구조화된 유방향 그래프와 상기 고유 ID가 부여된 차선 포인트를 이용하여 새로운 맵데이터로 변환하는 맵데이터 변환부를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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제11항에 있어서,상기 차선 포인트 처리부는,KD-tree 알고리즘에 기초하여, 이웃 노드를 서치하여 상기 차선 포인트에 상기 고유 ID를 부여하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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제14항에 있어서,상기 맵데이터 변환부는,상기 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하는 경우,상기 주행경로링크 정보에 포함된 주행경로링크의 시작점과 가장 가까운 차선 포인트를 탐색하고, 상기 탐색된 차선 포인트를 차선 라인스트링 구조에 추가하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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제14항에 있어서,상기 맵데이터 변환부는,상기 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하지 않는 경우,상기 구조화된 유방향 그래프(Directed Graph)에서 전후로 인접한 주행경로링크를 탐색하고, 상기 탐색된 주행경로링크에 속하는 차선 포인트를 이용하여 가상 차선을 생성하며, 상기 생성된 가상 차선의 시작점 및 끝점에 대해 곡률 변화가 일정한 곡선으로 가공하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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제17항에 있어서,상기 맵데이터 변환부는,상기 시작점 및 끝점에 대한 헤딩각을 계산하고, 상기 계산된 헤딩각에 기초하여 상기 생성된 가상 차선의 곡률을 보간하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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제18항에 있어서,상기 맵데이터 변환부는,상기 생성된 가상 차선을 클로소이드 곡선으로 보간하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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제18항에 있어서,상기 맵데이터 변환부는,가상 차선을 제외한 모든 차선을 B-Spline 곡선으로 보간하고, 곡선 상 특정 한 점에서 접하는 접선을 산출하며, 상기 산출된 접선의 기울기로부터 상기 헤딩각을 계산하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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제14항에 있어서,상기 맵데이터 변환부는,맵데이터에 포함된 UTM52N 좌표계 원점을 기준으로 UTM52N 좌표계를 위경도가 포함된 지도 좌표계로 변환하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 시스템
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맵데이터로부터 주행경로링크(lanelink) 정보와 차선(surfacelinemark) 정보를 추출하는 명령어세트;상기 추출한 주행경로링크 정보에 포함된 주행경로링크 객체를 노드와, 노드들 간의 연결정보인 엣지로 정의하여, 유방향 그래프(Directed Graph)로 구조화하는 명령어세트;상기 추출한 차선(surfacelinemark) 정보에서 차선을 표현하는 차선 포인트에 고유 ID를 부여하는 명령어세트; 및상기 구조화된 유방향 그래프와 상기 고유 ID가 부여된 차선 포인트를 이용하여 새로운 맵데이터로 변환하는 명령어세트를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 프로그램
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제22항에 있어서,상기 새로운 맵데이터로 변환하는 명령어세트는,상기 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하는지 여부를 판단하는 명령어세트;상기 판단 결과, 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하는 경우에, 상기 주행경로링크 정보에 포함된 주행경로링크의 시작점과 가장 가까운 차선 포인트를 탐색하고, 상기 탐색된 차선 포인트를 차선 라인스트링 구조에 추가하는 명령어세트; 및상기 판단 결과, 상기 주행경로링크 정보에 차선 데이터가 존재하지 않는 경우에 상기 구조화된 유방향 그래프(Directed Graph)에서 전후로 인접한 주행경로링크를 탐색하고, 상기 탐색된 주행경로링크에 속하는 차선 포인트를 이용하여 가상 차선을 생성하며, 상기 생성된 가상 차선의 시작점 및 끝점에 대해 곡률 변화가 일정한 곡선으로 가공하는 명령어세트를 포함하는 정밀지도 데이터 포맷 자동변환 프로그램
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