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자극에 의한 변형으로 구동되는 바디부; 상기 바디부의 길이 방향에 대해 일체로 마련되어 상기 바디부의 길이 방향에 대한 변형을 제한시키는 제1제한부; 상기 바디부의 외면에 나선형으로 일체로 마련되는 적어도 한 쌍의 전극을 포함하여, 상기 바디부의 직경 방향으로의 변형을 제한시키는 제2제한부; 및상기 바디부의 모션을 제어하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 바디부의 변형에 따른 상기 적어도 한 쌍의 전극 사이의 간격 변화를 자가 감지하여, 상기 바디부의 변형을 자가 모니터링하는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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제1항에 있어서, 상기 바디부는 탄성재질로 마련되고, 상기 제1제한부는 상기 바디부의 변형을 물리적으로 제한시키는 섬유 재질로 마련되며, 상기 제2제한부는 전도성 섬유 재질로 마련되는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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제1항에 있어서, 상기 바디부는 탄성 재질로 마련되는 중공의 몸체를 포함하며, 상기 몸체의 외면에는 상기 제1 및 제2제한부가 삽입되어 안착되는 제1 및 제2삽입홈이 마련되는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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제1항에 있어서, 상기 제1제한부는 상기 바디부의 일측에 길이 방향으로 1자유도 형태로 마련되고, 상기 바디부는 외부로부터 자극이 인가되면, 상기 제1제한부가 마련되지 않는 타측에서 변형이 발생되는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2제한부는 상기 바디부의 외면에 접착되어 마련되는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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제1항에 있어서, 상기 제2제한부는, 상기 바디부의 외면을 따라 나선 방향으로 마련되는 제1전극; 및상기 바디부의 외면을 따라 나선 방향으로 마련되되, 상기 제1전극과 이웃하도록 상호 교번적으로 마련되는 제2전극; 을 포함하며, 상기 제1 및 제2전극은 전도성 섬유로 마련되는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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7
제6항에 있어서, 상기 제1 및 제2전극은 상기 바디부의 외면에 마련된 삽입홈에 삽입되어 탄성재질로 코팅되어 보호되는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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8
제6항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 및 제2전극 사이의 간격 변화에 따른 정전 용량 변화를 실시간 감지하여, 상기 바디부에 인가되는 의도적 자극 또는 비의도적 자극에 의한 모션을 구분하여 피드백 제어하는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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제8항에 있어서,상기 제어부는, 상기 의도적 자극에 의한 상기 제1 및 제2전극 사이의 간격 변화에 따른 정전 용량 변화를 예상 결과값으로 정량화하며, 상기 제1 및 제2전극 사이의 실시간 간격 변화에 대응되는 실제 결과값에서 상기 예상 결과값을 차감한 값을 0과 비교하여 상기 의도적 자극 또는 비의도적 자극을 구분하는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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10
제8항에 있어서,상기 제어부는 상기 바디부에 가해진 압력이 0일 때, x% 이상의 변형이 y초간 지속됨이 감지되면, 상기 바다부에 상기 의도적 자극을 증가시키는 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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제6항에 있어서,상기 제1 및 제2전극 사이의 간격 및 상기 바디부의 외면을 따라 감겨지는 나선 각도는 조절 가능한 일체형 자가 모니터링 소프트 액츄에이터
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바디부로 자극이 인가되는 자극단계; 상기 자극에 의해 상기 바디부가 변형되는 모션 발생단계; 상기 바디부의 변형을 자가 감지하는 자가 감지단계; 및상기 바디부를 피드백 제어하는 피드백 제어단계;를 포함하며, 상기 자가 감지단계는, 상기 바디부에 이중 나선구조로 마련되는 적어도 한 쌍의 전극 사이의 간격 변화를 감지하는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제12항에 있어서, 상기 자극단계는, 상기 바디부로 공압 인가, 전압 인가, 내부로 유입되는 액체의 압력 또는 기화 압력, 상기 바디부 내부의 온도 증가에 따른 팽창, 빛에 의한 자극 반응 및 화학 반응을 포함하는 구동 소스를 인가하는 의도적 자극 또는, 외력에 의한 비의도적 자극 중 적어도 어느 하나의 자극이 상기 바디부로 인가되는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제12항에 있어서,상기 피드백 제어단계는, 상기 바디부로 인가되는 의도적 또는 비의도적 자극을 구분하여 감지하며,상기 비의도적 자극에 의한 상기 바디부의 모션 발생이 감지되면, 상기 바디부에 상기 의도적 자극을 인가하도록 제어하는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제12항에 있어서, 상기 바디부는 탄성재질로 마련되고, 상기 바디부는, 상기 바디부에 대해 길이 방향으로 1자유도 형태로 마련되는 제1제한부에 의해 길이 방향 변형이 제한되고, 상기 적어도 한 쌍의 전극에 의한 상기 바디부의 직경 방향 변형이 제한되는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제15항에 있어서, 상기 제1제한부는 상기 바디부의 변형을 물리적으로 제한시키는 섬유 재질로 마련되어 상기 바디부의 외면에 접착되어 마련되는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제12항에 있어서,상기 적어도 한 쌍의 전극은 전도성 섬유로 마련되어 상기 바디부의 외면에 접착되어 마련되고, 상기 자가 감지단계는, 상기 적어도 한 쌍의 전극 사이의 간격 변화에 따른 정전 용량 변화를 실시간 감지하는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제17항에 있어서,상기 피드백 제어단계는, 상기 바디부로 인가되는 의도적 자극에 의한 상기 적어도 한 쌍의 전극 사이의 간격 변화에 따른 정전 용량 변화를 예상 결과값으로 정량화하며, 상기 적어도 한 쌍의 전극 사이의 실시간 간격 변화에 대응되는 실제 결과값에서 상기 예상 결과값을 차감한 값을 0과 비교하여 상기 의도적 자극 또는 비의도적 자극을 구분하는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제12항에 있어서,상기 피드백 제어단계는, 상기 바디부에 가해진 압력이 0일 때, x% 이상의 변형이 y초간 지속됨이 감지되면, 상기 바다부에 의도적 자극을 증가시키는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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제12항에 있어서,상기 적어도 한 쌍의 전극 사이의 간격 및 상기 바디부의 외면을 따라 감겨지는 나선 각도는 조절 가능하며, 상기 적어도 한 쌍의 전극은 상기 바디부의 외면에 마련된 삽입홈에 삽입되어 탄성재질로 코팅되어 보호되는 소프트 액츄에이터의 자가 모니터링방법
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