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일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템에 있어서,상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 제한된 자율 주행 성능을 이용하여 배송 서비스를 제공하는 드로이드 차량; 및상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 상기 정규 도로에서 상기 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하며, 상기 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 선도 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제1항에 있어서,상기 선도 차량은 제1 다중 센서를 포함하여 상기 자율주행을 수행하고,상기 드로이드 차량은 제2 다중 센서를 포함하여 상기 제한된 자율 주행 성능을 제공하며,상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 다중 센서와 상기 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하고, 상기 인지된 전 방향에 기반하여 상기 정규 도로 상에서 자율주행을 수행하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제2항에 있어서,상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 드로이드 차량의 상대 위치를 인식하고, 상기 인식된 상대 위치에 기반하여 상기 제1 다중 센서와 상기 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제3항에 있어서,상기 선도 차량은 상기 제1 다중 센서의 제1 센서 데이터를 처리하기 위한 제1 프로세서를 포함하고,상기 드로이드 차량은 상기 제2 다중 센서의 제2 센서 데이터를 처리하기 위한 제2 프로세서를 포함하며,상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 프로세서를 이용하여 상기 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하면서, 상기 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 상기 드로이드 차량으로 전달하여 상기 제2 프로세서를 이용하여 상기 나머지 데이터를 처리하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제4항에 있어서,상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 센서 데이터와 상기 제2 센서 데이터의 중복 영역을 최소화하여 상기 통합 센서 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제2항에 있어서,상기 선도 차량은 상기 제1 다중 센서를 이용하여 위치를 산출하고, 상기 제1 다중 센서를 이용하여 상기 드로이드 차량의 초기 위치를 산출하며, 상기 산출된 초기 위치와 상기 드로이드 차량으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 드로이드 차량의 최종 위치를 산출하고, 상기 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 상기 검출된 주변 환경을 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제6항에 있어서,상기 선도 차량은 상기 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 상기 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하고, 상기 산출된 주행경로에 따른 원격 제어 신호를 생성하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제7항에 있어서,상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량으로부터 상기 주행경로 상에서 상기 드로이드 차량의 상대적 위치 변화에 해당하는 주행정보를 수신하고, 상기 주행정보를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제1항에 있어서,상기 선도 차량은 제1 배터리를 포함하고,상기 드로이드 차량은 제2 배터리를 포함하며,상기 선도 차량은 상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 제1 배터리와 상기 제2 배터리의 전기 에너지의 공유, 충전 및 사용 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제9항에 있어서,상기 드로이드 차량은 상기 선도 차량과 결속된 경우, 상기 제1 배터리에 기반한 동력으로 이동되거나 상기 제2 배터리에 기반한 동력을 지원하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제10항에 있어서,상기 드로이드 차량은 상기 제2 배터리에 기반한 동력을 지원할 경우, 두 바퀴의 회전속도 차이에 기반하여 방향 회전을 지원하거나 바퀴의 회전속도를 증가 또는 감소시켜 이동 속도 제어를 지원하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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제1항에 있어서,상기 드로이드 차량은 상기 선도 차량과 트레일러 형태 및 기차 형태 중 적어도 하나의 형태로 커플러(coupler)를 이용하여 자동 결속되거나 해제되는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템
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일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법에 있어서,선도 차량에서, 상기 정규 도로에서 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하면서, 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하는 단계;상기 선도 차량에서, 상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계; 및상기 드로이드 차량에서, 상기 원격 제어된 주행에 기반하여 상기 라스트 마일 배송 구간에서 배송 서비스를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법
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제13항에 있어서,상기 정규 도로에서 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하면서, 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하는 단계는,상기 드로이드 차량과 결속된 경우, 상기 드로이드 차량의 상대 위치를 인식하고, 상기 인식된 상대 위치에 기반하여 선도 차량의 제1 다중 센서와 드로이드 차량의 제2 다중 센서를 선택적으로 분산 구동하여 통합 센서 데이터를 수집하는 단계; 및상기 수집된 통합 센서 데이터에 기반하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하는 단계; 및상기 인지된 전 방향에 기반하여 상기 정규 도로 상에서 자율주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법
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제14항에 있어서,상기 수집된 통합 센서 데이터에 기반하여 상기 선도 차량과 상기 드로이드 차량의 결속 상태에 대한 전 방향을 인지하는 단계는,상기 선도 차량의 제1 프로세서를 이용하여 상기 통합 센서 데이터의 일부 데이터를 처리하는 단계; 및상기 일부 데이터를 제외한 나머지 데이터를 상기 드로이드 차량으로 전달하여 상기 드로이드 차량의 제2 프로세서를 이용하여 상기 나머지 데이터를 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법
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제13항에 있어서,상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계는,상기 선도 차량의 제1 다중 센서를 이용하여 위치 및 상기 드로이드 차량의 초기 위치를 산출하는 단계;상기 산출된 초기 위치와 상기 드로이드 차량으로부터 전달된 제2 다중 센서에 기반한 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 드로이드 차량의 최종 위치를 산출하는 단계; 상기 산출된 최종 위치를 정밀지도 정보에 적용하여 상기 배송 서비스가 제공되는 목적지까지의 주행경로를 산출하는 단계; 및상기 제2 센서 데이터를 이용하여 상기 산출된 최종 위치의 주변 환경을 검출하며, 상기 검출된 주변 환경 및 상기 산출된 주행경로를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법
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제16항에 있어서,상기 검출된 주변 환경 및 상기 산출된 주행경로를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계는,상기 드로이드 차량으로부터 상기 주행경로 상에서 상기 드로이드 차량의 상대적 위치 변화에 해당하는 주행정보를 수신하고, 상기 주행정보를 고려하여 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 방법
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