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3D 모델복원 장치에 의한 3D 모델복원 방법에 있어서,상기 3D 모델복원 장치가 카메라에 의하여 생성된 오브젝트에 대한 음영 이미지와 깊이 이미지를 입력받는 단계; 및상기 3D 모델복원 장치가 TSDF(Truncated Signed Distance Function)를 통하여 도출된 목적 함수를 이용하여 상기 음영 이미지와 상기 깊이 이미지를 결합하는 단계를 포함하며,상기 3D 모델복원 장치는 상기 목적 함수를 통하여 상기 음영 이미지와 상기 깊이 이미지의 강도와 깊이에 대한 에러(error)를 처리하고,상기 목적 함수를 통하여 TSDF 값이 할당된 서로 인접한 복셀들 사이의 알베도의 차이의 에러를 처리하는 것을 특징으로 하는 3D 모델복원 방법
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제1항에 있어서,상기 3D 모델복원 장치는 상기 목적 함수를 통하여 상기 음영 이미지의 렌더링 이미지의 강도와 상기 음영 이미지의 강도 사이의 에러를 처리하는 것을 특징으로 하는 3D 모델복원 방법
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제1항에 있어서,상기 3D 모델복원 장치는상기 목적 함수를 통하여 상기 깊이 이미지의 깊이 정보와 TSDF를 통하여 추정된 깊이 정보 사이의 에러를 처리하는 것을 특징으로 하는 3D 모델복원 방법
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제1항에 있어서,상기 3D 모델복원 장치는 상기 음영 이미지와 상기 깊이 이미지의 강도와 깊이에 대한 에러(error)를 최소화하여 상기 목적 함수를 최적화시키는 것을 특징으로 하는 3D 모델복원 방법
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제5항에 있어서,상기 목적 함수 는 이고,상기는 음영 이미지의 렌더링 이미지의 강도와 음영 이미지의 강도 사이의 에러, 상기 는 깊이 이미지의 깊이 정보와 TSDF를 통하여 추정된 깊이 정보 사이의 에러, 상기 는 TSDF 값이 할당된 서로 인접한 복셀들 사이의 알베도의 차이의 에러, 와 는 각 항의 양의 가중치이며,상기 3D 모델복원 장치는 상기 에러들의 최소값을 도출하고, 상기 최소값에 따른 와 를 도출하여 상기 목적 함수를 최적화하는 것을 특징으로 하는 3D 모델복원 방법
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