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혼합현실에서의 드론 비행 원격 훈련 장치로서,프로세서; 및상기 프로세서를 포함하는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 상기 드론의 비행을 위한 물리 공간에 배치되는 하나 이상의 앵커 및 태그의 배치 정보를 이용하여 가상 비행 공간을 생성하고, 드론 조종자 그룹에 속하는 제1 컴퓨터와 원격으로 통신하는 원격 전문가 그룹에 속하는 제2 컴퓨터로부터 상기 가상 비행 공간에서 생성한 비행 훈련 시나리오를 수신하여 등록하고, 상기 비행 훈련 시나리오는 하나 이상의 가상 장애물, 하나 이상의 비행 지시 커맨드를 포함하고, 상기 비행 지시 커맨드 중 적어도 일부는 상기 하나 이상의 가상 장애물과 상호 매핑되며, 상기 원격 전문가가 생성한 하나 이상의 어노테이션을 상기 제2 컴퓨터로부터 수신하여 상기 제1 컴퓨터로 전달하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하되,상기 하나 이상의 앵커 및 태그는 초광대역 센서이며, 상기 프로그램 명령어들은, 미리 설정된 시간 주기로 상기 가상 비행 공간에서 상기 태그의 위치벡터를 추정하고, 가변 길이 슬라이딩 윈도우 및 변형된 가중 이동평균을 이용하여 상기 위치벡터를 보정하는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 앵커는 상기 가상 비행 공간의 경계를 설정하며, 상기 하나 이상의 태그는 상기 하나 이상의 가상 장애물에 대응되는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 컴퓨터는 스테레오 카메라가 장착된 1인칭 시점(First-Person View: FPV) 드론 및 상기 드론 조종자에게 드론 시점의 혼합현실 환경을 제공을 위한 헤드마운트 디스플레이와 통신하는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제1항에 있어서, 상기 제2 컴퓨터는 상기 원격 전문가에게 드론 시점의 혼합현실 환경을 제공을 위한 헤드마운트 디스플레이 및 상기 비행 훈련 시나리오 생성과 상기 어노테이션 생성을 위한 컨트롤러와 통신하며, 상기 비행 훈련 시나리오 생성과 상기 어노테이션 생성을 위한 사용자 인터페이스를 제공하는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제4항에 있어서, 상기 사용자 인터페이스는, 상기 하나 이상의 가상 장애물에 상응하는 하나 이상의 아이콘, 비행 지시 선택 영역 및 상기 원격 전문가에 의해 선택된 가상 장애물 및 비행 지시 커맨드를 포함하는 시나리오 리스트 영역을 포함하는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로그램 명령어들은, 서로 인접한 주기에서의 위치벡터의 크기 차이가 미리 설정된 임계값보다 작으면 윈도우의 크기를 이전과 동일하게 유지하면서 하나 이상의 이전 위치벡터만으로 가중 이동평균하여 상기 위치벡터를 보정하는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로그램 명령어들은, 상기 위치벡터의 크기 차이가 미리 설정된 임계값보다 크면 윈도우의 크기를 순차적으로 증가시키고, 현재 위치벡터 및 하나 이상의 이전 위치벡터를 가중 이동평균하여 상기 위치벡터를 보정하는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제8항에 있어서, 상기 프로그램 명령어들은, 상기 현재 위치벡터의 가중치를 직전 위치벡터의 가중치와 같거가 작게 결정하는 드론 비행 원격 훈련 장치
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제9항에 있어서, 상기 프로그램 명령어들은, 서로 인접한 주기에서의 위치벡터의 크기 차이가 미리 설정된 임계값보다 작은 경우가 미리 설정된 주기 이상 발생하는 경우, 증가한 윈도우의 크기를 순차적으로 감소시키는 드론 비행 원격 훈련 장치
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프로세서 및 메모리를 포함하는 장치에서 혼합현실에서의 드론 비행 원격 훈련을 제공하는 방법으로서, 상기 드론의 비행을 위한 물리 공간에 배치되는 하나 이상의 앵커 및 태그의 배치 정보를 이용하여 가상 비행 공간을 생성하는 단계; 드론 조종자 그룹에 속하는 제1 컴퓨터와 원격으로 통신하는 원격 전문가 그룹에 속하는 제2 컴퓨터로부터 상기 가상 비행 공간에서 생성한 비행 훈련 시나리오를 수신하여 등록하는 단계; 및상기 원격 전문가가 생성한 하나 이상의 어노테이션을 상기 제2 컴퓨터로부터 수신하여 상기 제1 컴퓨터로 전달하는 단계를 포함하되, 상기 비행 훈련 시나리오는 하나 이상의 가상 장애물, 하나 이상의 비행 지시 커맨드를 포함하고, 상기 비행 지시 커맨드 중 적어도 일부는 상기 하나 이상의 가상 장애물과 상호 매핑되며, 상기 하나 이상의 앵커 및 태그는 초광대역 센서이며, 상기 가상 비행 공간을 생성하는 단계는, 미리 설정된 시간 주기로 상기 가상 비행 공간에서 상기 태그의 위치벡터를 추정하고, 가변 길이 슬라이딩 윈도우 및 변형된 가중 이동평균을 이용하여 상기 위치벡터를 보정하는 드론 비행 원격 훈련 방법
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제11항에 따른 드론 비행 원격 훈련 방법을 수행하는 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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