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기설정된 시간 구간에서 다중 비행체 각각에 대한 위치정보 및 속도정보 중 적어도 하나의 정보를 수집하는 정보 수집부; 상기 수집된 정보에 기초하여 상기 다중 비행체 각각에 대한 편대 추종 오류를 산출하는 편대 추종 오류 산출부; 상기 산출된 편대 추종 오류에 기초하는 고속 터미널 슬라이딩 모드를 적용하여 슬라이딩 표면 벡터를 산출하는 표면 벡터 산출부 및 상기 수집된 정보에 기초하는 외란 관측기 알고리즘을 통해 외란값을 산출하고, 상기 산출된 슬라이딩 표면 벡터와 상기 산출된 외란값에 기초하는 연산을 통해 상기 다중 비행체 각각에 대한 편대 제어 입력값을 산출하는 편대 제어부를 포함하고,상기 편대 추종 오류 산출부는,상기 다중 비행체 각각에 대한 위치정보에 기초하여 상기 다중 비행체간의 상대거리 정보를 산출하고, 상기 산출된 상대 거리 정보와 상기 다중 비행체 각각에 대한 위치정보에 기초하여 위치 추종 오류를 산출하며, 상기 표면 벡터 산출부는,상기 산출된 위치 추종 오류에 대한 절대값 연산을 수행하고, 상기 절대값 연산된 위치 추종 오류에 기초하여 상기 슬라이딩 표면 벡터를 산출하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 편대 추종 오류 산출부는, 상기 다중 비행체 각각에 대한 속도정보에 기초하여 속도 추종 오류를 산출하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 편대 제어부는, 기설정된 시간 구간에서 기설정된 시간 주기 마다 상기 외란값을 업데이트하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 편대 제어부는, 상기 산출된 슬라이딩 표면 벡터와 그래프 이론에 기초한 연산을 통해 제1 제어 입력값을 산출하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 장치
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기설정된 시간 구간에서 다중 비행체 각각에 대한 위치정보 및 속도정보 중 적어도 하나의 정보를 수집하는 정보 수집부; 상기 수집된 정보에 기초하여 상기 다중 비행체 각각에 대한 편대 추종 오류를 산출하는 편대 추종 오류 산출부; 상기 산출된 편대 추종 오류에 기초하는 고속 터미널 슬라이딩 모드를 적용하여 슬라이딩 표면 벡터를 산출하는 표면 벡터 산출부 및 상기 수집된 정보에 기초하는 외란 관측기 알고리즘을 통해 외란값을 산출하고, 상기 산출된 슬라이딩 표면 벡터와 상기 산출된 외란값에 기초하는 연산을 통해 상기 다중 비행체 각각에 대한 편대 제어 입력값을 산출하는 편대 제어부를 포함하고,상기 편대 제어부는, 상기 산출된 슬라이딩 표면 벡터와 그래프 이론에 기초한 연산을 통해 제1 제어 입력값을 산출하고, 상기 제1 제어 입력값에서 상기 산출된 외란값을 차분하는 연산을 통해 상기 편대 제어 입력값인 제2 제어 입력값을 산출하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 다중 비행체는, 리더 비행체와, 상기 리더 비행체를 추적 하도록 제어되는 적어도 하나 이상의 팔로워 비행체를 포함하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 장치
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정보 수집부에서, 기설정된 시간 구간에서 다중 비행체 각각에 대한 위치정보 및 속도정보 중 적어도 하나의 정보를 수집하는 단계; 편대 추종 오류 산출부에서, 상기 수집된 정보에 기초하여 상기 다중 비행체 각각에 대한 편대 추종 오류를 산출하는 단계; 표면 벡터 산출부에서, 상기 산출된 편대 추종 오류에 기초하는 고속 터미널 슬라이딩 모드를 적용하여 슬라이딩 표면 벡터를 산출하는 단계 및 편대 제어부에서, 상기 수집된 정보에 기초하는 외란 관측기 알고리즘을 통해 외란값을 산출하고, 상기 산출된 슬라이딩 표면 벡터와 상기 산출된 외란값에 기초하는 연산을 통해 상기 다중 비행체 각각에 대한 편대 제어 입력값을 산출하는 단계를 포함하고,상기 편대 추종 오류를 산출하는 단계는,상기 다중 비행체 각각에 대한 위치정보에 기초하여 상기 다중 비행체간의 상대거리 정보를 산출하고, 상기 산출된 상대 거리 정보와 상기 다중 비행체 각각에 대한 위치정보에 기초하여 위치 추종 오류를 산출하며,상기 슬라이딩 표면 벡터를 산출하는 단계는,상기 산출된 위치 추종 오류에 대한 절대값 연산을 수행하고, 상기 절대값 연산된 위치 추종 오류에 기초하여 상기 슬라이딩 표면 벡터를 산출하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 편대 추종 오류를 산출하는 단계는, 상기 다중 비행체 각각에 대한 속도정보에 기초하여 속도 추종 오류를 산출하는 다중 비행체의 편대 추종 제어 방법
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