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복수의 측정 유닛을 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)의 사고의 재현을 위한 항법 필터링의 방법으로서,상기 복수의 측정 유닛 중 특정한 것이 검출된 경우, 상기 UV를 위한 항법 필터의 복수의 고장 상태 필터 모델 중 대응하는 것을 식별하는 단계 - 상기 특정한 측정 유닛은 상기 복수의 측정 유닛 중에서 고장이 발생한 것이고, 상기 항법 필터는 임의의 주어진 시점에 대해 입력으로부터 항법 해를 생성하고, 상기 항법 해는 상기 주어진 시점에서의 상기 UV의 위치, 속도 및 자세 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 대응하는 고장 상태 필터 모델에 의하면, 상기 특정한 측정 유닛으로부터 제공된 특정 타입의 측정 데이터가 상기 입력으로서 취해지지 않고, 상기 복수의 측정 유닛 중 다른 것에 의해 제공되는 다른 타입의 측정 데이터가 상기 입력으로서 취해져 상기 항법 해가 역방향으로 산출됨 - 와,상기 고장에 후속하는 고장 후 시점에 대해, 상기 대응하는 고장 상태 필터 모델을 사용하여 상기 항법 해를 산출하는 단계를 포함하는방법
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제1항에 있어서,상기 항법 해는 상기 고장 후 시점에서의 상기 UV의 위치, 속도 및 자세 중 일부를 포함하고, 상기 고장 후 시점에서의 상기 UV의 위치, 속도 및 자세 중 다른 일부는 상기 항법 해 및 상기 다른 타입의 측정 데이터에 기반하여 산출되는,방법
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제2항에 있어서,상기 다른 측정 유닛은 관성 항법 유닛(Inertial Measurement Unit: IMU)인,방법
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제1항에 있어서,상기 대응하는 고장 상태 필터 모델에 의하면 상기 UV를 위한 제어 입력이 또한 입력으로서 취해져 상기 항법 해가 산출되는,방법
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제4항에 있어서,상기 다른 타입의 측정 데이터는 상기 특정 타입의 측정 데이터보다 갱신율(update rate)이 낮은,방법
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제4항에 있어서,상기 다른 측정 유닛은 위성 항법 수신기 유닛인,방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 측정 유닛 중 어떤 것도 고장이 발생한 것이라고 검출되지 않음을 조건으로, 상기 주어진 시점에 대해, 정상 상태 필터 모델을 사용하여 상기 항법 해를 산출하는 단계를 더 포함하되, 상기 정상 상태 필터 모델에 의하면 상기 복수의 측정 유닛에 의해 제공되는 각자의 타입의 측정 데이터가 상기 입력으로서 취해져 상기 항법 해가 역방향으로 산출되는,방법
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컴퓨터 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 컴퓨터 프로세서로 하여금 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령어가 저장된 컴퓨터 판독가능 저장 매체
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컴퓨팅 장치로서,프로세서와,메모리를 포함하되, 상기 메모리는 복수의 측정 유닛을 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)의 사고의 재현을 위한 항법 필터링을 위해 상기 프로세서에 의해 실행가능한 컴퓨터 프로그램 명령어의 세트로써 인코딩되되, 상기 세트는,상기 복수의 측정 유닛 중 특정한 것이 검출된 경우, 상기 UV를 위한 항법 필터의 복수의 고장 상태 필터 모델 중 대응하는 것을 식별하는 명령어 - 상기 특정한 측정 유닛은 상기 복수의 측정 유닛 중에서 고장이 발생한 것이고, 상기 항법 필터는 임의의 주어진 시점에 대해 입력으로부터 항법 해를 생성하고, 상기 항법 해는 상기 주어진 시점에서의 상기 UV의 위치, 속도 및 자세 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 대응하는 고장 상태 필터 모델에 의하면, 상기 특정한 측정 유닛으로부터 제공된 특정 타입의 측정 데이터가 상기 입력으로서 취해지지 않고, 상기 복수의 측정 유닛 중 다른 것에 의해 제공되는 다른 타입의 측정 데이터가 상기 입력으로서 취해져 상기 항법 해가 역방향으로 산출됨 - 와,상기 고장에 후속하는 고장 후 시점에 대해, 상기 대응하는 고장 상태 필터 모델을 사용하여 상기 항법 해를 산출하는 명령어를 포함하는컴퓨팅 장치
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제9항에 있어서,상기 항법 해는 상기 고장 후 시점에서의 상기 UV의 위치, 속도 및 자세 중 일부를 포함하고, 상기 고장 후 시점에서의 상기 UV의 위치, 속도 및 자세 중 다른 일부는 상기 항법 해 및 상기 다른 타입의 측정 데이터에 기반하여 산출되는,컴퓨팅 장치
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제10항에 있어서,상기 다른 측정 유닛은 관성 항법 유닛(Inertial Measurement Unit: IMU)인,컴퓨팅 장치
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제9항에 있어서,상기 대응하는 고장 상태 필터 모델에 의하면 상기 UV를 위한 제어 입력이 또한 입력으로서 취해져 상기 항법 해가 산출되는,컴퓨팅 장치
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제12항에 있어서,상기 다른 타입의 측정 데이터는 상기 특정 타입의 측정 데이터보다 갱신율(update rate)이 낮은,컴퓨팅 장치
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제12항에 있어서,상기 다른 측정 유닛은 위성 항법 수신기 유닛인,컴퓨팅 장치
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제9항에 있어서,상기 세트는, 상기 복수의 측정 유닛 중 어떤 것도 고장이 발생한 것이라고 검출되지 않음을 조건으로, 상기 주어진 시점에 대해, 정상 상태 필터 모델을 사용하여 상기 항법 해를 산출하는 명령어를 더 포함하되, 상기 정상 상태 필터 모델에 의하면 상기 복수의 측정 유닛에 의해 제공되는 각자의 타입의 측정 데이터가 상기 입력으로서 취해져 상기 항법 해가 역방향으로 산출되는,컴퓨팅 장치
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제9항 내지 제15항 중 어느 한 항에 기재된 복수의 측정 유닛 및 컴퓨팅 장치를 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)
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