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자이로스코프 및 위성 항법 수신기를 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)의 측위를 위한 방법으로서,위성 항법 신호가 제1 시점 및 제2 시점에 상기 위성 항법 수신기에 의해 수신되나 상기 제1 시점 및 상기 제2 시점 사이의 위성 항법 불용 구간에 걸쳐서 상기 측위에서의 사용을 위해 가용하지 않은 경우, 상기 위성 항법 신호를 기반으로 상기 제1 시점에서의 상기 UV의 제1 추정된 위치 및 상기 제2 시점에서의 상기 UV의 제2 추정된 위치를 판정하는 단계와,사전정의된 데드 레커닝(Dead Reckoning: DR) 모델 및 상기 제2 추정된 위치를 기반으로, 상기 제1 시점에서의 상기 UV의 추정된 방위각 및 상기 제1 시점에서의 상기 자이로스코프의 추정된 바이어스의 쌍을 방위각 및 바이어스의 복수의 가능한 쌍 중 특정한 것으로서 판정하는 단계를 포함하되,상기 사전정의된 DR 모델은 상기 복수의 가능한 쌍 중 임의의 것 및 상기 제1 추정된 위치를 사용하여 상기 제2 시점에서의 상기 UV의 대응하는 추정된 위치가 산출되도록 주어지고, 상기 특정한 쌍은 상기 복수의 가능한 쌍 중에서 상기 제2 추정된 위치 및 상기 대응하는 추정된 위치 간의 차이를 최소화하는 것인,방법
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제1항에 있어서,상기 제1 추정된 위치 및 상기 특정한 쌍을 상기 사전정의된 DR 모델에서 사용하여 상기 위성 항법 불용 구간 내의 시점에서의 상기 UV의 추정된 위치를 판정하는 단계를 더 포함하는,방법
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제3항에 있어서,상기 제2 추정된 위치를 판정하기 전에, 상기 자이로스코프로부터 출력된 자이로 출력 신호를 기반으로 상기 위성 항법 불용 구간 내의 상기 시점에서의 상기 UV의 먼저 추정된 위치를 판정하는 단계와,상기 추정된 위치를 상기 먼저 추정된 위치 대신에 상기 위성 항법 불용 구간 내의 상기 시점에서의 상기 UV의 정제된 추정된 위치로서 사용하거나 상기 추정된 위치를 상기 먼저 추정된 위치와 조합하여 상기 정제된 추정된 위치로서 사용하여 상기 UV의 주변 환경의 지도를 구축하는 단계를 더 포함하는방법
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제1항에 있어서,상기 제2 추정된 위치를 판정하기 전에, 상기 위성 항법 신호를 기반으로 상기 제1 시점에서의 상기 UV의 먼저 추정된 방위각을 판정하는 단계와,상기 먼저 추정된 방위각을 기반으로 방위각 범위를 판정함 및 상기 자이로스코프의 바이어스 사양을 기반으로 바이어스 범위를 판정함으로써 상기 복수의 가능한 쌍 각각을 상기 방위각 범위 내의 방위각 및 상기 바이어스 범위 내의 바이어스의 쌍으로서 마련하는 단계를 더 포함하는방법
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컴퓨터 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 컴퓨터 프로세서로 하여금 제1항 및 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령어가 저장된 컴퓨터 판독가능 저장 매체
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컴퓨팅 장치로서,프로세서와,메모리를 포함하되, 상기 메모리는 자이로스코프 및 위성 항법 수신기를 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)의 측위를 위해 상기 프로세서에 의해 실행가능한 컴퓨터 프로그램 명령어의 세트로써 인코딩되되, 상기 세트는,위성 항법 신호가 제1 시점 및 제2 시점에 상기 위성 항법 수신기에 의해 수신되나 상기 제1 시점 및 상기 제2 시점 사이의 위성 항법 불용 구간에 걸쳐서 상기 측위에서의 사용을 위해 가용하지 않은 경우,상기 위성 항법 신호를 기반으로 상기 제1 시점에서의 상기 UV의 제1 추정된 위치 및 상기 제2 시점에서의 상기 UV의 제2 추정된 위치를 판정하는 명령어와,사전정의된 데드 레커닝(Dead Reckoning: DR) 모델 및 상기 제2 추정된 위치를 기반으로, 상기 제1 시점에서의 상기 UV의 추정된 방위각 및 상기 제1 시점에서의 상기 자이로스코프의 추정된 바이어스의 쌍을 방위각 및 바이어스의 복수의 가능한 쌍 중 특정한 것으로서 판정하는 명령어를 포함하되,상기 사전정의된 DR 모델은 상기 복수의 가능한 쌍 중 임의의 것 및 상기 제1 추정된 위치를 사용하여 상기 제2 시점에서의 상기 UV의 대응하는 추정된 위치가 산출되도록 주어지고, 상기 특정한 쌍은 상기 복수의 가능한 쌍 중에서 상기 제2 추정된 위치 및 상기 대응하는 추정된 위치 간의 차이를 최소화하는 것인,컴퓨팅 장치
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제7항에 있어서,상기 세트는,상기 제1 추정된 위치 및 상기 특정한 쌍을 상기 사전정의된 DR 모델에서 사용하여 상기 위성 항법 불용 구간 내의 시점에서의 상기 UV의 추정된 위치를 판정하는 명령어를 더 포함하는,컴퓨팅 장치
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제9항에 있어서,상기 세트는,상기 제2 추정된 위치를 판정하기 전에, 상기 자이로스코프로부터 출력된 자이로 출력 신호를 기반으로 상기 위성 항법 불용 구간 내의 상기 시점에서의 상기 UV의 먼저 추정된 위치를 판정하는 명령어와,상기 추정된 위치를 상기 먼저 추정된 위치 대신에 상기 위성 항법 불용 구간 내의 상기 시점에서의 상기 UV의 정제된 추정된 위치로서 사용하거나 상기 추정된 위치를 상기 먼저 추정된 위치와 조합하여 상기 정제된 추정된 위치로서 사용하여 상기 UV의 주변 환경의 지도를 구축하는 명령어를 더 포함하는,컴퓨팅 장치
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제7항에 있어서,상기 세트는,상기 제2 추정된 위치를 판정하기 전에, 상기 위성 항법 신호를 기반으로 상기 제1 시점에서의 상기 UV의 먼저 추정된 방위각을 판정하는 명령어와,상기 먼저 추정된 방위각을 기반으로 방위각 범위를 판정함 및 상기 자이로스코프의 바이어스 사양을 기반으로 바이어스 범위를 판정함으로써 상기 복수의 가능한 쌍 각각을 상기 방위각 범위 내의 방위각 및 상기 바이어스 범위 내의 바이어스의 쌍으로서 마련하는 명령어를 더 포함하는컴퓨팅 장치
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제7항 및 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 기재된 자이로스코프, 위성 항법 수신기 및 컴퓨팅 장치를 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)
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