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드론과 상기 드론에 인접한 적어도 하나의 장애물 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 측정된 거리와 기설정된 충돌 감지영역에 기초하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 장애물 위치 판단부 및 상기 장애물의 위치 판단 결과에 따라, 충돌 방지를 위한 포텐셜 함수 및 군집 비행 제어 알고리즘 중 적어도 하나에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하는 비행 제어부를 포함하고,상기 충돌 감지영역은,상기 드론을 기준점으로 기설정된 제1 반경에 대응되는 위험 영역(risky zone)과, 상기 제1 반경 보다 긴 제2 반경에 대응되는 주의 영역(cautionary zone)을 포함하며, 상기 비행 제어부는, 상기 포텐셜 함수를 미분하고, 상기 장애물이 상기 위험 영역에 위치한 것으로 판단되면 상기 미분된 포텐셜 함수에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하며, 상기 장애물이 상기 주의 영역에 위치한 것으로 판단되면 상기 미분된 포텐셜 함수와 상기 군집 비행 제어 알고리즘에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하는드론의 군집 비행 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 거리 측정부는, 라이다(LIDAR) 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 장애물 사이의 거리를 측정하는 드론의 군집 비행 제어 시스템
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드론과 상기 드론에 인접한 적어도 하나의 장애물 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 측정된 거리와 기설정된 충돌 감지영역에 기초하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 장애물 위치 판단부 및 상기 장애물의 위치 판단 결과에 따라, 충돌 방지를 위한 포텐셜 함수 및 군집 비행 제어 알고리즘 중 적어도 하나에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하는 비행 제어부를 포함하고,상기 충돌 감지영역은,상기 드론을 기준점으로 기설정된 제1 반경에 대응되는 위험 영역(risky zone)과, 상기 제1 반경 보다 긴 제2 반경에 대응되는 주의 영역(cautionary zone)을 포함하며, 상기 포텐셜 함수는, 상기 제1 반경 및 상기 측정된 거리에 기초하는 상기 드론의 반발력 함수와 상기 제1 반경, 상기 제2 반경 및 상기 측정된 거리에 기초하는 시변 스텝 함수(step fuction)의 선형적인 결합을 통해 형성되는 함수인드론의 군집 비행 제어 시스템
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드론과 상기 드론에 인접한 적어도 하나의 장애물 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 측정된 거리와 기설정된 충돌 감지영역에 기초하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 장애물 위치 판단부 및 상기 장애물의 위치 판단 결과에 따라, 충돌 방지를 위한 포텐셜 함수 및 군집 비행 제어 알고리즘 중 적어도 하나에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하는 비행 제어부를 포함하고,상기 충돌 감지영역은,상기 드론을 기준점으로 기설정된 제1 반경에 대응되는 위험 영역(risky zone)과, 상기 제1 반경 보다 긴 제2 반경에 대응되는 주의 영역(cautionary zone)을 포함하며,상기 군집 비행 제어 알고리즘은, 그래프 이론에 기초하여 산출되는 상기 드론의 위치 정보 추적 오류와 속도 정보 추적 오류 및 상기 드론을 포함하는 드론 군집의 위치정보로부터 산출되는 라플라시안 행렬에 기초한 연산을 통해 형성되는 알고리즘인드론의 군집 비행 제어 시스템
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거리 측정부에서, 드론과 상기 드론에 인접한 적어도 하나의 장애물 사이의 거리를 측정하는 단계; 장애물 위치 판단부에서, 상기 측정된 거리와 기설정된 충돌 감지영역에 기초하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 단계 및 비행 제어부에서, 상기 장애물의 위치 판단 결과에 따라, 충돌 방지를 위한 포텐셜 함수 및 군집 비행 제어 알고리즘 중 적어도 하나에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 충돌 감지영역은,상기 드론을 기준점으로 기설정된 제1 반경에 대응되는 위험 영역(risky zone)과, 상기 제1 반경 보다 긴 제2 반경에 대응되는 주의 영역(cautionary zone)을 포함하며, 상기 드론의 비행을 제어하는 단계는,상기 포텐셜 함수를 미분하고, 상기 장애물이 상기 위험 영역에 위치한 것으로 판단되면 상기 미분된 포텐셜 함수에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하며, 상기 장애물이 상기 주의 영역에 위치한 것으로 판단되면 상기 미분된 포텐셜 함수와 상기 군집 비행 제어 알고리즘에 기초하여 상기 드론의 비행을 제어하는 드론의 군집 비행 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 거리를 측정하는 단계는, 라이다(LIDAR) 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 장애물 사이의 거리를 측정하는 드론의 군집 비행 제어 방법
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